[实用新型]轨道式变电站带电水冲洗机器人

权利要求书

1.一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，包括车体移动机构、升降机构、水枪冲洗机构和电气控制系统；

所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上安装有多节多级伸缩臂，所述多节多级伸缩臂通过调平油缸与水枪冲洗机构连接；

电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。

2.如权利要求1所述的一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述车体移动机构包括：轨道底盘、左行走马达、右行走马达、驱动轮、从动轮、承重轮以及两侧的液压支腿；左行走马达和右行走马达连接在轨道底盘支架上，驱动轮通过驱动轴与行走马达连接，从动轮与承重轮分别通过旋转轴与轨道底盘支架连接，所述轨道底盘后端的两侧分别设有液压油箱和柴油箱，液压支腿铰接在轨道底盘上。

3.如权利要求1所述的一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述升降机构包括回转平台及调平机构，回转平台通过回转支承与车体移动机构连接，回转平台上铰接有多节多级伸缩臂，回转平台及多节多级伸缩臂的大臂与变幅油缸铰接连接，多节多级伸缩臂的大臂及连接臂与伸缩油缸铰接连接，调平机构包括调平油缸Ⅰ和调平油缸Ⅱ，调平油缸Ⅰ安装在回转平台和大臂间，与回转平台、大臂铰接连接，调平油缸Ⅱ安装在工作台与小臂之间，与工作台、小臂铰接连接。

4.如权利要求1或3所述的一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述多节多级伸缩臂为三节两级伸缩臂，具体包括大臂、连接臂及小臂，大臂铰接到回转平台上，连接臂前、后端均设置有滑块，滑块与连接臂螺栓连接，连接臂通过滑块与大臂、小臂滑动连接，连接臂的头部安装有链轮。

5.如权利要求4所述的一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述三节两级伸缩臂的大臂、小臂上通过螺栓连接有变幅链条，大臂前端绕过链轮与伸缩链条的前端铰接，伸缩链条的末端与小臂末端铰接。

6.如权利要求1所述的一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述水枪冲洗机构包括俯仰油缸及摆动油缸，俯仰油缸固定在摆动油缸上，摆动油缸通过螺栓连接在工作台上，俯仰油缸上铰接有水枪架，水枪架上连接有水枪。

7.如权利要求6所述的一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述水枪架上安装有跟踪摄像机，用于实时观察绝缘子水冲洗作业情况，跟踪摄像机正下方装有激光测距仪，用于实时测量水枪与水冲洗作业绝缘子的距离。

8.如权利要求1所述的一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述车载子系统包括工控机，工控机通过485总线采集各类传感器上传的数据，并对从远程遥控器接收到的指令下发给无线接收机，无线接收机接收到远程遥控器的数据后在工控机中进行处理再下发给无线收发机，通过对电压值的调节控制比例阀的开合及流量大小，实现对移动底盘左右轮运动、小臂伸缩、大臂俯仰及回转平台旋转的控制。

9.如权利要求8所述的一种轨道式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述各类传感器包括拉线传感器、角度传感器、倾角传感器、温度传感器、压力传感器、电压传感器与电流传感器，拉线传感器安装在大臂与小臂之间，用于测量小臂的伸缩长度，大臂和工作台均装有一个角度传感器和一个倾角传感器，采集大臂和工作台水平和垂直方向的角度数据并传递给工控机，其中工作台上的角度传感器与倾角传感器数据通过ZIGBEE无线传送，以实现顶端平台的完全绝缘，温度传感器和压力传感器安装在液压油箱上，采集液压油箱中的油温以及液压油箱中液压油的压力数据，采集到的数据为模拟量，经过A/D转换成数字信号经过485传递给工控机，电压传感器与电流传感器采集电路中的电压值及电流值，检测电路中的电压及电流是否稳定，采集到的模拟信号经过A/D转换模块转换为数字信号经过485总线传递给工控机。