[实用新型]基于超声测距的变电站水冲洗机器人

权利要求书

1.一种基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多极伸缩臂，多节多极伸缩臂的小臂通过调平油缸与水枪冲洗机构的工作台相连；所述水枪冲洗机构的水枪架上连接有水枪，所述水枪架上固定有跟踪摄像机，跟踪摄像机正下方装有超声测距仪。 

2.如权利要求1所述的基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，所述车体移动机构主要由履带底盘、左行走马达、右行走马达、驱动轮、从动轮、承重轮、履带、张紧缓冲装置以及两侧的四个液压支腿组成，左行走马达和右行走马达通过螺栓连接在履带底盘支架上，驱动轮通过驱动轴与行走马达联接，从动轮、承重轮与张紧缓冲装置分别通过旋转轴与履带底盘支架联接，履带套在驱动轮、从动轮、承重轮与张紧缓冲装置的外侧，底盘左边为柴油箱，右边为液压油箱，液压支腿铰接在履带底盘上。 

3.如权利要求1所述的基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，所述升降机构包括回转平台及调平机构，回转平台通过回转支承与车体移动机构连接，回转平台上铰接有多节多极伸缩臂，回转平台及多节多极伸缩臂的大臂与变幅油缸铰接连接，多节多极伸缩臂的大臂及连接臂与伸缩油缸铰接连接，调平机构包括调平油缸Ⅰ和调平油缸Ⅱ，调平油缸Ⅰ安装在回转平台和大臂间，与回转平台、大臂铰接连接，调平油缸Ⅱ安装在工作台与小臂之间，与工作台、小臂铰接连接。 

4.如权利要求1所述的基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，所述多节多极伸缩臂为三节两极伸缩臂，包括大臂、连接臂及小臂，大臂铰接到回转平台上，连接臂前、后端均设置有滑块，滑块与连接臂螺栓连接，连接臂通过滑块与大臂、小臂滑动连接，连接臂的头部安装有链轮，通过链传动实现连接臂与小臂的同步伸缩。 

5.如权利要求1所述的基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，所述多节多极伸缩臂的大臂、小臂上通过螺栓连接有变幅链条，大臂前端绕过链轮与伸缩链条的前端铰接，伸缩链条的末端与小臂末端铰接。 

6.如权利要求1所述的基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，所述水枪冲洗机构包括俯仰油缸及摆动油缸，俯仰油缸通过螺栓连接在摆动油缸上，摆动油缸通过螺栓连接在工作台上，俯仰油缸上铰接有水枪架，水枪架上连接有水枪。 

7.如权利要求6所述的基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，所述水枪架上通过螺栓安装有跟踪摄像机，用于实时观察绝缘子水冲洗作业情况，跟踪摄像机正下方装有超声测距仪，用于实时测量水枪与水冲洗作业绝缘子的距离。 

8.如权利要求4所述的基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，所述回转平台上还连接有液压控制系统的比例控制阀组；此处的比例控制阀组为上装控制阀组B； 

所述液压系统包括下部控制阀组A、上装控制阀组B及中央回转接头，共有七个比例换向阀和四个手动换向阀。 

9.如权利要求8所述的基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，所述下部控制阀组A通过分配阀与液压泵连接，由四个手动换向阀控制水冲洗机器人四个支腿油缸来完成伸缩运动，两个比例换向阀控制左右两个马达，进行机器人行走运动。 

10.如权利要求8所述的基于超声测距的变电站水冲洗机器人，其特征是，所述上装控制阀组B依次经中央回转接头、上装控制切换按钮、分配阀、与液压泵连接，由一个比例换向阀控制回转马达，完成上装回转平台旋转运动，两个比例换向阀控制大臂俯仰和小臂伸缩运动，另两个比例换向阀通过水平摆动油缸和垂直摆动油缸实现水枪的水平运动和俯仰运动。