[实用新型]一种新型多支路液控球面并联机构

权利要求书

1.一种新型多支路液控球面并联机构， 所述并联机构包括底座（1）、平衡座（2）、静平台（3）、动平台（4）、3条完全相同的支链（5）、轴座（6）、连接座（7）和外设的驱动装置三个摆动缸，其特征在于：在所述底座（1）上设置有平衡座（2），在所述平衡座（2）上设置有静平台（3），每条所述支链（5）由曲柄、连杆通过六个转动副连接而成，曲柄与连杆完全相同，在所述动平台（4）上设置有随所述动平台（4）的运动而运动的连接座（7），曲柄一（11）与连杆二（18）、曲柄二（12）与连杆三（19）分别通过第一转动副组（13）中的转动副三，第二转动副组（15）中的转动副四组成两条串联分支，在所述两条串联分支的中间通过连杆一（17）、第一转动副组（13）中的转动副五，第二转动副组（15）中的转动副六并联起来，所述第一转动副组（13）和所述第二转动副组（15）均包括两个独立的转动副，转动副三和转动副五属于第一转动副组（13），转动副四和转动副六属于第二转动副组（15），在上端通过连杆四（23）、转动副七（20）、转动副八（21）并联起来，所述支链（5）通过转动副一（9）、转动副二（10）与静平台（3）相连，通过转动副九（22）与动平台（4）相连，与静平台（3）相连的转动副一（9）、转动副二（10）分别位于曲柄一（11）、曲柄二（12）的一端，与动平台（4）相连的转动副九（22）位于连杆四（23）的中点位置，每个所述摆动缸驱动每条所述支链（5）的运动，所述支链（5）带动所述动平台（4）实现三维转动。

2.根据权利要求1所述一种新型多支路液控球面并联机构，其特征在于：每条所述支链（5）均为平行四边形机构。

3.根据权利要求1所述一种新型多支路液控球面并联机构，其特征在于：静平台（3）、动平台（4）、3条支链（5）以及连接座（7）的球心交于一点。

4.根据权利要求1所述一种新型多支路液控球面并联机构，其特征在于：所述摆动缸由液压驱动。

5.根据权利要求1所述一种新型多支路液控球面并联机构，其特征在于：所述底座（1）、所述平衡座（2）及所述静平台（3）三者相对静止。