[实用新型]一种采棉机械手

权利要求书

1.一种采棉机械手，其特征在于：包括伸缩机构、采棉桶换向机构和采棉爪机构，所述伸缩机构由第四步进电机（22）经螺旋传动带动内伸缩杆（17）动作，内伸缩杆带动一级伸缩臂（13）相对二级伸缩臂（14）动作；所述采棉桶换向机构包括夹臂（10）、第三步进电机（12）、第二步进电机（15）和采棉桶（1）,第三步进电机安装在一级伸缩臂前端，第三步进电机的输出轴固接夹臂，夹臂上安装第二步进电机，第二步进电机的输出轴固接采棉桶的后部，第三步进电机的输出轴与第二步进电机的输出轴相互垂直；所述采棉爪机构包括第一步进电机（7）、曲柄滑块机构（6）、采棉爪连杆（2）和采棉爪（23），第一步进电机安装在采棉桶后部，第一步进电机驱动曲柄滑块机构动作，曲柄滑块机构的滑动框架（5）铰接各采棉爪连杆的一端，各采棉爪连杆的另一端分别铰接各采棉爪，各采棉爪的中部与采棉桶前端铰接。

2.根据权利要求1所述的采棉机械手，其特征在于，所述采棉桶（1）的外廓为立方体形，所述采棉爪（23）设置四个，各采棉爪分别铰接于采棉桶前沿的四边，各采棉爪（23）端部设有弯曲的采棉头（24），所述滑动框架套在采棉桶外部，滑动框架连接滑杆（3），采棉桶外壁上固定滑杆座（4），滑杆穿过滑杆座、与滑杆座滑动配合。

3.根据权利要求2所述的采棉机械手，其特征在于，所述第四步进电机（22）安装在二级伸缩臂（14）外部，外伸缩杆与第二伸缩臂固定，外伸缩杆套装在内伸缩杆外，第四步进电机的输出轴经联轴器（21）固接丝杠（19），丝杠与丝母（20）螺旋配合，丝杠、丝母位于外伸缩杆内，丝母固接内伸缩杆（17）的一端，内伸缩杆的另一端连接一级伸缩臂。

4.根据权利要求3所述的采棉机械手，其特征在于，所述夹臂（10）由两条侧边和一条底边构成“П”形，夹臂的底边中部设有底边安装套（11），第三步进电机输出轴固接底边安装套；所述采棉桶后部两侧分别设有安装套（16）和支撑轴（8），第二步进电机安装在夹臂的一条侧边上，夹臂的另一侧边设有支撑孔（9），第二步进电机输出轴固接安装套，支撑轴位于支撑孔，支撑轴与支撑孔转动配合。

5.根据权利要求4所述的采棉机械手，其特征在于，所述采棉桶侧面设有用于外接吸风机的通孔。