[实用新型]一种工业机器人的转动关节

说明书

【技术领域】

本实用新型属机械制造设计领域，尤其是指一种适用于机器人的转动关节。

【背景技术】

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，随着制造工业的迅猛发展，无论是外国还是在我国，工业机器人已经成为提高生产效率，保证生产质量的重要技术手段，虽然工业机器人在世界范围内还属于刚刚起步不久的领域，但是在汽车、飞机、五金制造等行业已经获得了不小的成就，正在逐步取代工人劳动成为工业生产线上的主力军。

在很多领域中，对工业机器人的工作精度都要求比较高，但是工业机器人的各个关节在转动时，势必会发生磨损，从而影响其工作精度。现在工业机器人的转动关节都是通过两关节间的齿轮啮合来实现，齿轮在使用后发生磨损，两关节啮合的精度就产生影响，工作越久，磨损就越严重，那么对精度的影响就越大，从而影响到整个工业机器人的工作精度，这样就使得使用者在使用一段时间后就不得不更换齿轮，来满足其啮合的精度，尽管该齿轮并未达到其使用寿命的期限。为此，本实用新型针对上述情况，开发了一种在齿轮磨损的情况下还依然能够满足其啮合精度的转动关节。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供一种结构合理，能够解决关节啮合磨损后依然保证其啮合精度的工业机器人转动关节。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种工业机器人的转动关节，其包括有第一关节臂和第二关节臂，在所述第一关节臂的尾端设有主齿轮，且在第一关节臂中设有带动主齿轮的驱动装置，在所述第二关节臂的头端设有从齿轮，所述的主齿轮和从齿轮之间相互啮合，所述的从齿轮通过固定连接在其尾部的卡接件活动套装在第二关节臂的套筒内使得从齿轮能够在第二关节臂中轴向滑动一定距离且不会从套筒内脱出；在所述的第二关节臂上设有一弹性件，所述弹性件的一端抵在第二关节臂上，另一端抵住从齿轮使从齿轮保持从第二关节臂的套筒内滑出的趋势。

在对上述一种工业机器人的转动关节的改进方案中，所述的主齿轮和从齿轮为斜齿轮。

在对上述一种工业机器人的转动关节的改进方案中，所述的弹性件为弹簧。

由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型利用安装在第二关节臂上的弹性件抵住可活动的从齿轮，使得从齿轮能够与主齿轮紧密啮合，这样就使得即使主齿轮和从齿轮存到磨损，也依然能够保证两者之间的啮合精度，整个结构简单合理，既保证了精度，又节省了频繁更换齿轮产生的维护成本。

【附图说明】

图1是工业机器人的立体示意图；

图2为本实用新型实施例的立体示意图；

图3为本实用新型实施例的侧视图。

【具体实施方式】

一种工业机器人的转动关节，如图1、2、3所示，一种工业机器人的转动关节，其包括有第一关节臂10和第二关节臂20，在所述第一关节臂10的尾端设有主齿轮30，且在第一关节臂10中设有带动主齿轮30的驱动装置（图中未显示），在所述第二关节臂20的头端设有从齿轮40，所述的主齿轮30和从齿轮40之间相互啮合，所述的从齿轮40通过固定连接在其尾部的卡接件（图中未显示）活动套装在第二关节臂20的套筒21内使得从齿轮40能够在第二关节臂20中轴向滑动一定距离且不会从套筒21内脱出；在所述的第二关节臂20上设有一弹性件50，所述弹性件50的一端抵在第二关节臂20上，另一端抵住从齿轮40使从齿轮40保持从第二关节臂20的套筒21内滑出的趋势。在本转动关节安装完成后，弹性件50就抵住从齿轮40使得从齿轮40和主齿轮30紧密啮合在一起，这样主齿轮30在转动后就带动从齿轮40转动，从而带动第二关节臂20转动；当主齿轮30和从齿轮40工作一段时间发生磨损后，由于从齿轮40一直受弹性件50的作用使得其与主齿轮30紧密啮合，这样就使得即使主齿轮30和从齿轮40产生一定的磨损也依然能够保证其两者之间的啮合精度；另外，由于弹性件50的弹性缓冲作用，减少了第二关节臂20在受力的情况下对主齿轮30和从齿轮40的刚性冲击，从而对主齿轮30和从齿轮40起到了保护作用。

为了使得主齿轮30和从齿轮40之间传递动力更加平稳，在本实施例中，如图2、3所示，所述的主齿轮30和从齿轮40为斜齿轮。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，尽管参照前述实例施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依据可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或对其部分技术特征进行等同替换，而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型技术方案的精神和范畴。