[实用新型]一种适应复杂地形的二轮平衡轮腿式机器人的轮腿机构有效
| 申请号： | 201420532150.2 | 申请日： | 2014-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN204137153U | 公开（公告）日： | 2015-02-04 |
| 发明（设计）人： | 宋翔;李烁挥;胡成洋;商帅;杨光 | 申请（专利权）人： | 宋翔 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 泰安市泰昌专利事务所 37207 | 代理人： | 姚德昌 |
| 地址： | 271000 山东省泰安市奈河*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 适应 复杂 地形 二轮 平衡 轮腿式 机器人 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种适应复杂地形的二轮平衡轮腿式机器人的轮腿机构，其特征在于，包含有主体机架（1）和对称设置于所述主体机架（1）左右两侧结构相同的两个轮腿，所述轮腿由第一舵机（2）、第二舵机（3）、第三舵机（4）、第四舵机（5）、直流电机（6）和轮胎（7）组成，所述第一舵机（2）与第二舵机（3）、第三舵机（4）与第四舵机（5）的机身分别通过金属机架a（8）连接，所述第四舵机（5）的舵盘固定在主体机架（1）上，所述第二舵机（3）与第三舵机（4）的舵盘之间通过金属机架b（9）连接，所述第一舵机（2）的舵盘与直流电机（6）的机身连接，所述轮胎（7）与直流电机（6）的输出端连接。
2.根据权利要求1所述的一种适应复杂地形的二轮平衡轮腿式机器人的轮腿机构，其特征在于，每个舵机的舵盘旋转范围为0-180°。
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