[实用新型]喷涂机械手

权利要求书

1.喷涂机械手，其特征在于:包括:

立柱组件(1)，所述立柱组件(1)设置有立柱升降机构；

横臂组件(2)，所述横臂组件(2)设置在立柱升降机构上并能作升降运动，所述横臂组件(2)上设置有横臂平移机构；

伸缩臂组件(3)，所述伸缩臂组件(3)设置在横臂平移机构上并能作平移运动，所述伸缩臂组件(3)配置有伸缩运动机构，所述伸缩运动机构能够带动伸缩臂组件(3)作往复伸缩运动；

喷涂手组件(4)，所述喷涂手组件(4)设置在伸缩臂组件(3)上并能随伸缩臂组件(3)作往复伸缩运动，所述喷涂手组件(4)上设置有一转动装置(41)，该转动装置(41)上设置有用于安装喷枪的喷枪架(42)；

可编程控制器，该可编程控制器能够对立柱升降机构、横臂平移机构、伸缩运动机构、转动装置(41)的动作进行编程控制。

2.根据权利要求1所述的喷涂机械手，其特征在于：所述立柱组件

(1)包括两立柱型材(11)，所述立柱升降机构包括设置在立柱型材(11)内的立柱皮带传动装置及设置在能够驱动该立柱皮带传动装置的驱动机构。

3.根据权利要求2所述的喷涂机械手，其特征在于：所述驱动机构设置在两立柱型材(11)之间，其包括立柱驱动电机(12)、皮带装置(13)、左输出轴(14)、右输出轴(15)，所述立柱驱动电机(12)与皮带装置(13)的主动轮(131)连接，所述皮带装置(13) 的输出轮(132)两端各通过一万向联轴器(16)连接至左输出轴(14)、右输出轴(15)，所述立柱皮带传动装置包括两个分别设置在设置在立柱型材(11)两端的立柱皮带轮(51)及设置在两个立柱皮带轮(51)之间的立柱皮带(52)，所述左输出轴(14)和右输出轴(15)分别连接至两立柱型材(11)的其中一立柱皮带轮(51)，所述立柱皮带(52)上设置有立柱滑动平台(53)，所述横臂组件(2)设置在该立柱滑动平台(53)上。

4.根据权利要求3所述的喷涂机械手，其特征在于：所述立柱型材(11)上端设置有一横梁(17)，所述立柱驱动电机(12)设置在横梁(17)内，所述左输出轴(14)和右输出轴(15)分别连接至两立柱型材(11)顶端的立柱皮带轮(51)。

5.根据权利要求4所述的喷涂机械手，其特征在于：所述横梁(17)中部设置有一盖板(171)，所述立柱驱动电机(12)设置在该盖板(171)上。

6.根据权利要求1所述的喷涂机械手，其特征在于：所述横臂组件(2)包括一横臂型材(21)，所述横臂平移机构包括横臂驱动电机(22)及设置在横臂型材(21)内横臂皮带传动装置，所述横臂皮带传动装置包括两个分别设置在横臂型材(21)两端的横臂皮带轮(23)及设置在两个横臂皮带轮(23)上的横臂皮带(24)，所述横臂驱动电机(22)通过一减速器连接至其中一横臂皮带轮(23)，所述横臂皮带(24)上设置有一横臂滑动平台(25)，所述伸缩臂组件(3)设置在该横臂滑动平台(25)上，所述横臂组 件(2)还包括一快速回位装置，该快速回位装置包括设置在横臂滑动平台(25)上的回位电机(91)及设置在横臂型材(21)上的直齿条(92)，所述回位电机(91)处设置有与直齿条(92)啮合的小齿轮。

7.根据权利要求6所述的喷涂机械手，其特征在于：所述横臂型材(21)内设置有一横支架(211)，所述横臂型材(21)由该横支架(211)划分为上滑轨腔(212)和用于布线的下走线腔(213)，所述横臂型材(21)端面及横支架(211)上分别设置有上皮带槽(214)、下皮带槽(215)，其中上皮带槽(214)为开口结构，所述横支架(211)上还设置有卡槽(216)，该卡槽(216)上卡设有导轨(251)，所述横臂滑动平台(25)下方设置有与导轨(251)对应的滑槽(252)，通过导轨(251)与滑槽(252)的配合实现横臂滑动平台(25)的滑动。

8.根据权利要求7所述的喷涂机械手，其特征在于：在横臂型材(21)的端部还设置有盖板(217)，该盖板(217)内设置有抵靠在横臂皮带(24)上的刮块(218)，该刮块(218)用于刮除附着在横臂皮带(24)外表面上的粉尘。