[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种具有多个取放手爪从而提高生产效率的机械手，属于自动化机械技术领域。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作，被广泛应用于各加工行业，尤其是自动化流水生产线，以部分地取代人工操作，降低劳动强度及劳动风险。在焊接、装配、压铸等机械加工生产过程中，一般都需要对工件进行放料和取料操作，将待加工的工件放置于加工工位，加工完成后，再将加工好的工件取出，进入下一加工工序。现有技术中，放料和取料往往分别进行，这在一定程度上延长了加工时间，降低了生产效率。

发明内容

本实用新型针对现有技术中存在的上述技术问题，提供一种机械手，实现放料和取料的同步进行，从而提高生产效率。为此，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械手，包括底座和设置于底座上的机械手臂，其特征在于：在所述机械手臂上设置有至少两个机械手爪，所述机械手臂在可第一动力装置的作用下相对底座升降和旋转，机械手爪可在第二动力装置的作用下相对于机械手臂伸缩，机械手爪具有可相对运动从而张开与闭合机械手爪的一对指节，该对指节可在第三动力装置的作用下作相对运动。通过设置至少两个机械手爪，且机械手爪可在动力装置的作用下升降、旋转、张合，在工件的流水线加工过程中，可实现工件取、放的良好衔接，节约加工时间，从而提高生产效率。

进一步地，所述第一动力装置包括用于驱动机械手臂旋转的旋转伺服电机以及用于驱动机械手臂升降的升降气缸或升降伺服电机。实现机械手臂的旋转和升降，从而带动机械手爪旋转和升级。

进一步地，所述旋转伺服电机设置于机械手臂的下方并通过一安装座与底座连接，安装座与底座之间配套设置有滑轨和滑块，升降气缸或升级伺服电机安装在底座上，其动力输出端与安装座连接。实现机械手臂及机械手爪的升降。

进一步地，在所述旋转伺服电机与机械手臂之间还设置有一精密谐波减速机。控制精确，效果好。

进一步地，所述第二动力装置为设置于机械手臂上的伸缩气缸或伸缩伺服电机，其动力输出端与机械手爪连接，机械手臂与机械手爪之间配套设置有滑轨和滑块。实现机械手爪相对于机械手臂的伸缩。

进一步地，所述第三动力装置为张合气缸。实现机械手爪的张合。

进一步地，相邻机械手爪之间以一定夹角地设置，所述夹角为30-180度。使得相邻机械手之间非平行地间隔一定的距离，便于取放工件操作的进行。

进一步地，所述机械手爪为2-6个。多个机械手爪可同步操作，提高生产效率。

进一步地，所述机械手爪为2个，两机械手爪之间的角度为90度。兼顾机械手爪的动作行程与取放工件的操作需要，提高生产效率。

进一步地，所述一对指节通过一安装座可拆卸地连接于机械手爪上。可根据生产需要选择不同形状的指节进行安装，满足不同工件的产生需求。

因此，本实用新型的机械手，多个机械手爪配合各动作的动力装置，实现放料和取料的同步进行，动作连贯、紧凑，生产效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为图1的F向视图；

图5为本实用新型机械手臂和机械手爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-5与具体实施方式对本实用新型做进一步的说明，本实用新型中与现有技术相同的部分将参考现有技术。

如图1-5所示，本实用新型的机械手，包括底座1和设置于底座1上的机械手臂2，在机械手臂2上设置有两个机械手爪3，在机械手臂2在可第一动力装置的作用下相对底座升降和旋转，机械手爪3可在第二动力装置的作用下相对于机械手臂2伸缩，机械手爪3具有可相对运动从而张开与闭合机械手爪的一对指节3a及3b，该对指节可在第三动力装置的作用下作相对运动。第三动力装置为一张合气缸（图中未示出）。

其中：第一动力装置包括用于驱动机械手臂2旋转的旋转伺服电机4以及用于驱动机械手臂2升降的升降气缸5，旋转伺服电机4与机械手臂2之间还设置有一精密谐波减速机6，旋转伺服电机4设置于机械手臂2的下方并通过一安装座7与底座1连接，安装座7与底座1之间配套设置有滑轨8和滑块9，升降气缸5的气缸体安装在底座1上，其动力输出端—气缸杆与安装座7连接。第二动力装置为设置于机械手臂2上的伸缩气缸10，其动力输出端—气缸杆与机械手爪3连接，机械手臂2与机械手爪3之间配套设置有滑轨8和滑块9。