[实用新型]一种六轴机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人，具体涉及一种六轴机器人。

背景技术

六轴机器人是串联机械人的一种，它能够自由的在三维空间内进行运动，能够准确快速的进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，此类工作基本上由人工来完成，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题，并且会增加企业的成本。因此在这些领域中，需要机器人准确快速的对物品进行搬运、焊接、喷涂等操作。

然而，目前的这类机器人虽然具有足够多的自由度，但由于其关节过多，驱动机构过于复杂，导致不够灵巧、动作速度慢，且精确度较差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，就是提供一种灵巧性好、动作迅速的六轴机器人。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种六轴机器人，包括：

底座，该底座的内腔中固定有第一伺服电机；

转座，该转座的内腔下端设有第一谐波减速器，第一谐波减速器的波发生器与第一伺服电机的输出轴固接，第一谐波减速器的柔轮与底座固接，第一谐波减速机的刚轮与转座固接，该转座通过第一谐波减速器与底座水平铰接，该转座的内腔上端固定有第二伺服电机；

支撑大臂，该支撑大臂的内腔设有第二谐波减速器和第三谐波减速器，第二谐波减速器的波发生器与第二伺服电机的输出轴固接，第二谐波减速器的刚轮与支撑大臂的一端固接，第二谐波减速器的柔轮与转座固接，该支撑大臂通过第二谐波减速器与转座竖直铰接，支撑大臂的另一端与第三谐波减速器的刚轮固接；

肩关节，该肩关节的内腔固定有第三伺服电机和第四伺服电机，第四伺服电机位于第三伺服电机上方，第三伺服电机的输出轴与第三谐波减速器的波发生器固接，第三谐波减速器的柔轮与肩关节固接，肩关节通过第三谐波减速器与从动大臂竖直铰接，第四伺服电机的输出轴固接有第一带轮；

支撑小臂，该支撑小臂的内腔设有第五伺服电机、第四谐波减速器和第五谐波减速器，第四谐波减速器和第五谐波减速器分设于支撑小臂的两端，第五伺服电机位于第四谐波减速器和第五谐波减速器之间，第四谐波减速器的刚轮与支撑小臂的一端固接，第四谐波减速器的柔轮固接有第二带轮，该第二带轮通过第一同步带与第一带轮传动连接，该从动小臂通过第四谐波减速器与肩关节竖直铰接，第五伺服电机的输出轴固接有第三带轮，第五谐波减速器的柔轮与支撑小臂的另一端固接，第五谐波减速器的波发生器一侧固接有第四带轮，第三带轮通过第二同步带与第四带轮传动连接；

腕关节，与第五谐波减速器的刚轮另一侧固接，该腕关节通过第五谐波减速器与从动小臂竖直铰接，该腕关节的内腔设有第六伺服电机和第六谐波减速器，该第六伺服电机与腕关节固定且该第六伺服电机的输出轴固接第六谐波减速器的波发生器；

末端执行器，位于腕关节的末端且与第六谐波减速器的柔轮固接。

优选地，所述六轴机器人还包括从动大臂和从动小臂，所述支撑大臂位于肩关节和转座一侧，从动大臂与支撑大臂对称且位于肩关节和转座另一侧，从动大臂的一端与转座竖直铰接，从动大臂的另一端与肩关节竖直铰接；所述支撑小臂位于腕关节一侧，从动小臂与支撑小臂对称且位于腕关节另一侧，从动小臂一端与支撑小臂固接，从动小臂的另一端与腕关节竖直铰接。

优选地，所述支撑小臂与肩关节的竖直铰接方向垂直于肩关节与支撑大臂的竖直铰接方向。

优选地，所述第一带轮、第二带轮、第三带轮和第四带轮均为圆弧齿同步带轮。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过第一至第六伺服电机、第一至第六谐波减速器的设置，以及第一至第二同步带通过同步带的传动方式，使底座与转座的铰接、转座与支撑大臂的铰接、支撑大臂与肩关节的铰接、肩关节与支撑小臂的铰接、支撑小臂与腕关节的铰接、末端执行器与腕关节的铰接可以较为简单地实现，且通过控制各伺服电机，就可以精确控制转座、支撑大臂、肩关节、支撑小臂、腕关节、末端执行器的精确旋转摆动，实现六轴形式的移动、旋转功能，在各谐波减速器的减速作用下灵巧、及时反馈动作信号，同时，谐波减速器既利于提高扭力又可适配快速停止，从而使转座、支撑大臂、肩关节、支撑小臂、腕关节和末端执行器的动作可以更加迅速，而支撑小臂和腕关节通过同步带来进行传递的方式，保证了支撑小臂和腕关节具有足够小的体积，既防止机器人末端霸占空间又可减小重量，而且采用圆弧齿同步带轮的传动方式利于提高扭力，进而满足大功率的传动。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。