[实用新型]一种全方位智能家具喷漆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种机器人，具体地说是喷漆机器人。

背景技术

可移动式机器人主要分为：轮式机器人、履带式机器人和足式机器人等。轮式机器人和履带式机器人需要连续的支撑平面，在平整的环境下，具有速度快、稳定性高的特点。传统的家具制造行业在家具喷漆这道工序上主要是采用人工喷漆的方式进行加工，工人口带防毒面具，手持喷枪进行喷漆作业，涂料喷漆的原料多采用化学药品，有一定的刺激性和毒性，对人身健康产生伤害，工作效率极低。现在大型家具制造厂家采用家具喷漆流水线对门板、平面家具进行喷漆，只要把木板原料放到流水线上，按照固定程序就可实现对同一家具部件的批量喷涂，作业效率很高，但是只能对平面式家具部件进行作业，不能对整体组装好的家具进行喷涂作业。

固定式喷漆机器人普遍适用于电气、汽车、船舶、航空航天等，这种喷漆机械手体积较大，使用不灵活，而且成本较贵，不适合小型家具制作企业使用。对于家具表面的喷涂，固定式喷漆机器人则表现出很大的缺点与不足，因此设计一款小型化、智能化的全方位智能喷漆机器人则能很好的解决人工喷漆效率低，固定式喷漆机造价高、体型庞大等问题。

国内外很多专家都采用提高喷漆机器人结构的自动化程度来解决上述问题，为此设计出各式各样的智能化自动喷漆机器人，如山东科技大学江浩等人实用新型的船舶船舱修造特种除锈喷漆机器人(专利申请号：CN200710113254.4)，这种喷漆机器人采用轮式驱动，具有三个移动副和三个转动副，与现有结构相比结构简单、可以实现三维空间自由转换，不过这种结构设计并没有解决机器人整体稳定性差、运动行程短、轮式驱动易打滑、喷枪位置不可调的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供可完成对整套家具的全方位喷漆的一种全方位智能家具喷漆机器人。

本实用新型的目的是这样实现的：

本实用新型一种全方位智能家具喷漆机器人，其特征是：包括车身框架、X轴平动机构、Y轴平动机构、Z轴平动机构；车身框架的左右两侧均安装主动轮和从动轮，位于同一侧的主动轮和从动轮上缠绕履带，车身框架里设置主动轮电机，主动轮电机连接主动轮；X轴平动机构包括X轴驱动电机、第一X轴齿轮、第二X轴齿轮、X轴齿条、X轴滑块、X轴滑杆，X轴驱动电机连接第一X轴齿轮，X轴滑块与X轴齿条相固定，X轴齿条缠绕在第一X轴齿轮和第二X轴齿轮上，X轴滑块上设置凹槽，X轴滑块通过凹槽与X轴滑杆实现相对滑动；Y轴平动机构包括Y轴驱动电机、Z齿轮、Z齿条、X下齿轮连接轴、X轴上齿轮连接轴、第一Y轴齿轮、第二Y轴齿轮、Y轴上齿轮、Y轴齿条、Y轴滑块、Y轴安装板、Z轴移动板，Y轴驱动电机固定在Z轴移动板上，Y轴驱动电极连接Z齿轮，X下齿轮连接轴的两端分别安装第一Y轴齿轮和第二Y轴齿轮，Z齿轮和第一Y轴齿轮上缠绕Z齿条，第二Y轴齿轮和Y轴上齿轮上缠绕Y齿条，Y轴上齿轮安装在Y轴上齿轮上，所述的Y轴滑块包括第一Y轴滑块和第二Y轴滑块，均设置有凹槽，第一Y轴滑块与Y齿条相固定，Y轴安装板和Z轴移动板之间固定有第一Y轴连接板和第二Y轴连接板，X轴下齿轮连接轴和X轴上齿轮连接轴均安装在第一Y轴连接板和第二Y轴连接板之间，Y轴安装板和Z轴移动板之间固定有第一Y滑杆轴和第二Y滑杆轴，两个Y轴滑块通过各自的凹槽分别与第一Y滑杆轴和第二Y滑杆轴实现相对滑动；X轴驱动电机和第一X轴齿轮安装在第一Y轴滑块上，第二X轴齿轮安装第二Y轴滑块上，X轴滑杆固定在第一Y轴滑块和第二Y轴滑块之间；Z轴平动机构包括Z轴驱动电机、丝杠、螺母，Z轴驱动电机固定在两个安装有主动轮的车身框架的面的其中一个面上，螺母固定在Z轴移动板上，丝杠与螺母组成丝杠螺母机构，丝杠的一端与Z轴驱动电机相连，丝杠的另一端安装在Z轴驱动电机对面的车身框架的面上，与安装有主动轮的面相邻的车身框架的两个面上均设置滑道，Z轴移动板的两端下方设置滑块，两端的滑块分别位于两个滑道里；X轴滑块上安装有喷枪，喷枪连接导管。

本实用新型还可以包括：

1、还包括Y轴转动机构，Y轴转动机构包括舵盘、舵机，喷枪固定在舵盘上，舵盘安装在舵机上，舵机安装X轴滑块上。

2、所述的X轴滑杆有两个，X轴滑块上与X轴滑杆配合的凹槽也有两个，两个凹槽分别位于X轴滑块的上平面和下平面。

3、X轴滑块上安装红外测距传感器。