[实用新型]带运动补偿的伺服平台

权利要求书

1.一种带运动补偿的伺服平台，其特征在于：包括横滚俯仰伺服平台(1)、方位俯仰伺服转台(2)和控制系统(3)，所述方位俯仰伺服转台(2)能够固定连接在所述横滚俯仰伺服平台(1)的下方，所述控制系统(3)控制所述横滚俯仰伺服平台(1)和所述方位俯仰伺服转台(2)动作；

所述横滚俯仰伺服平台(1)采用两轴回转机构，包括用于与飞机机腹连接的底座(11)，在所述底座(11)上可转动的设置有第一转轴(12)，所述第一转轴(12)由第一电机驱动，所述第一转轴(12)上固连设置有第一转动体(13)，在所述第一转动体(13)上可转动地设置有第二转轴(14)，所述第二转轴(14)由第二电机驱动，在所述第二转轴(14)上固连设置有第一连接件(15)，所述第一转轴(12)和所述第二转轴(14)水平且相互垂直设置，所述第一电机和所述第二电机由第一控制器控制；

所述方位俯仰伺服转台(2)包括第二连接件(21)，所述第二连接件(21)能够和所述第一连接件(15)固定连接以实现所述方位俯仰伺服转台(2)与所述横滚俯仰伺服平台(1)的固定连接，在所述第二连接件(21)上可转动地竖直设置有方位轴(22)，所述方位轴(22)由方位电机驱动，所述方位轴(22)上固连设置有第二转动体(23)，在所述第二转动体(23)上可转动地设置有俯仰轴(24)，所述俯仰轴(24)由俯仰电机驱动，在所述俯仰轴(24)上设置有能够与天线(4)连接的天线连接件(25)，所述方位电机和所述俯仰电机由第二控制器控制；

所述控制系统(3)能够实时读取飞机的姿态信息、根据飞机的姿态信息设置的对应的补偿值，并将对应飞机横滚、俯仰运动的所述补偿值发送给所述第一控制器，将对应飞机偏航的所述补偿值发送给所述第二控制器，以实现所述控制系统(3)对所述横滚俯仰伺服平台(1)和所述方位俯仰伺服转台(2)的控制，所述第一控制器能够根据得到的所述补偿值通过所述第一电机、所述第二电机驱动所述第一转轴、所述第二转轴转动补偿飞机横滚、俯仰运动带来的运动误差，所述第二控制器能够根据得到的所述补偿值通过所述方位电机驱动所述方位轴(22)转动以补偿飞机偏航带来的运动误差。

2.如权利要求1所述带运动补偿的伺服平台，其特征在于：所述控制系统(3)包括控制计算机(31)和惯性导航系统(32)，飞机的姿态信息由所述惯性导航系统(32)读取后发送到所述控制计算机(31)，所述控制计算机(31)根据该姿态信息设置对应的补偿值并发送给所述第一控制器和所述第二控制器。

3.如权利要求1所述带运动补偿的伺服平台，其特征在于：所述第一转轴(12)、所述第二转轴(14)、所述方位轴(22)和/或所述俯仰轴(24)处分别设置有角位移测量器件，所述方位轴(22)处设置有汇流环和方位旋转关节。

4.如权利要求3所述带运动补偿的伺服平台，其特征在于：所述角位移测量器件设为码盘(5)。

5.如权利要求1所述带运动补偿的伺服平台，其特征在于：在所述第一转轴(12)、所述第二转轴(14)、所述方位轴(22)和/或所述俯仰轴(24)处设置有作为末级传动机构的扇形涡轮(16)。

6.如权利要求1所述带运动补偿的伺服平台，其特征在于：在所述第一电机和所述第一转轴(12)之间设置有第一减速器，所述第一电机和所述第一减速器设置在所述底座(11)上，在所述第二电机经和所述第二转轴(14)之间设置有第二减速器，所述第二电机和所述第二减速器固连设置在所述第一转动体(13)上，在所述方位电机和所述方位轴(22)之间设置有第三减速器，在所述俯仰电机和所述俯仰轴(24)之间设置有第四减速器，所述方位电机、所述第三减速器、所述俯仰电机和所述第四减速器均设置在所述第二转动体(23)上。

7.如权利要求1所述带运动补偿的伺服平台，其特征在于：所述第一连接件(15)和所述第二连接件(21)能够通过螺栓固定连接。

8.如权利要求1所述带运动补偿的伺服平台，其特征在于：在所述俯仰轴(24)上设置有能够连接摄像机的摄像机连接轴(26)。