[实用新型]实现开合式机械手精准抓放规则物料的x-y平台模组装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于物料抓放的机械装置，尤其涉及一种实现开合式机械手精准抓放规则物料的x-y平台模组装置。

背景技术

目前，物料的抓放过程在IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产移动中非常普遍；在各种小块规则物料的生产加工过程中，经常需要将其从一个位置精准抓放到另一个位置，如半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又如药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；再如在小五金生产包装过程，同样会遇到上述的情况。因此，在各种小块规则物料的生产加工过程中，需要大量的抓放搬运工作，而过去这些抓放搬运工作都是靠人工实现的，现在已广泛采用各种抓放装置来实现。

现有的抓放装置一般也需要人工进行调整，如图10所示为有四个吸嘴完全靠人工调整间距的抓放料装置，它可安放到相应的运动平台上，利用运动平台的运动，对各种小块规则物料进行抓放。在抓料前，需先由人工将四个吸嘴的间距调整成与抓料盘上被抓物料的间距一致。放料时其过程如图11所示，因放料盘的放料间距与抓料盘的抓料间距不一致，四个吸嘴的抓放料装置上的四块物料就不能同时进行放料，要像图11所示那样放四次才能完成放料。这比有些抓一块放一块的装置有所进步。

目前，还出现了一种如图12所示的四个吸嘴部分靠人工调整间距的抓放料装置，它可安放到相应的运动平台上，利用运动平台的运动，对各种小块规则物料进行抓放。抓料前，需先由人工将四个吸嘴中的一个方向上的两个吸嘴间距调整成与抓料盘上被抓物料的间距一致，四个吸嘴中的另外一个方向上两个吸嘴间距调整由电机带动正反螺杆来自动调整。放料时其过程如图13所示，当抓料完成向放料盘移动时，电机带动正反螺杆转动，使一个方向上的吸嘴间距与放料盘的放料间距一致，这样一次可同时放两块物料，两次就能完成放料任务，它比图10所示的抓放料装置效率提高两倍。

以上两种放料装置，都需要人工完全或者部分调整吸嘴间距，这就会由于人为调整误差而使抓放定位精度受到影响。而且，一次抓料要多次放料才能完成放料，也使放料的精 度和速度受到影响，从而对生产质量和生产效率产生影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种实现开合式机械手精准抓放规则物料的x-y平台模组装置，它具有结构紧凑，可实现开合精确控制的优点。

本实用新型是这样来实现的，一种实现开合式机械手精准抓放规则物料的x-y平台模组装置，其特征在于，它包括用于连接吸嘴组件的框架构件以及连接在框架构件上的x轴模组和y轴模组，所述x轴模组和y轴模组带动第一吸嘴组件、第二吸嘴组件、第三吸嘴组件和第四吸嘴组件滑块沿x轴和y轴运动；

所述x-y平台模组的框架构件包括立板、右臂、前板、移动臂和左臂，所述立板、右臂、前板和左臂相连构成矩形框结构，与前板平行，并紧靠前板的移动臂位于矩形框结构内；

所述立板设有一横向的立板内侧导轨，第二吸嘴组件通过第二吸嘴组件滑块滑动连接在立板内侧导轨上，位于第二吸嘴组件一侧的第一吸嘴组件固定连接在立板内侧上；

所述移动臂的内侧面也设有一与立板内侧导轨并行的导轨，与第二吸嘴组件正对的第四吸嘴组件通过第四吸嘴组件滑块与导轨滑动连接，正对第一吸嘴组件的第三吸嘴组件固定连接在移动臂的内侧上；所述左臂和右臂分别设有一横向的移动臂左导轨和移动臂右导轨，移动臂的两端分别通过移动臂端部滑块与移动臂左导轨和移动臂右导轨滑动连接。

所述x轴模组包括x轴电机、第一同步带轮组、联轴器、滚珠花键和第二同步带轮组，所述x轴电机固定在立板上，x轴电机的输出轴连接第一同步带轮组，第一同步带轮组通过联轴器连接滚珠花键的一端，滚珠花键的另一端轴连接在前板上，滚珠花键与第二同步带轮组相连；

所述第一同步带轮组的同步带与第二吸嘴组件固定连接，由第一同步带轮组带动第二吸嘴组件滑动；所述第二同步带轮组的同步带与第四吸嘴组件固定连接，由第二同步带轮组带动第四吸嘴组件滑动。

所述y轴模组包括y轴电机、丝杆螺母和丝杆，所述y轴电机固定在立板上，丝杆的一端与电机的输出轴相连，丝杆与固定在移动臂上的丝杆螺母传动连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型与竖直控制系统搭配使用可有效提高物料抓取的自动化、精准度和效率，本实用新型能够沿X、Y轴快速精准地移动，控制方便，且结构紧凑，适合与其他控制现平台搭配使用，可广泛应用于IC芯片、药片、五金件等各种 小块规则物料生产过程。

附图说明