[实用新型]机器人自动换刀打磨工件装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种打磨工件装置，特别是涉及一种具有安全可靠，轨迹精确，质量稳定的机器人自动换刀打磨工件装置。

背景技术

众所周知，目前，采用机器人打磨工件的技术已经开始逐步取代传统的人工打磨方式，但机器人所夹持的动力头上的刀具通常是单一且固定的，只适用于外形特征比较统一的工件；而对于外形特征复杂多变的工件，单一的刀具就无法同时适用于所有不同特征的打磨作业；目前采取的补救形式主要是采用多台机器人，各自夹持带有不同的刀具的动力头，对同一个位置的工件进行作业或者在流水线上的多个位置进行作业，多台机器人对同一个位置的工件进行作业时，为避免相互之间的干涉，通常是在一台机器人进行作业时，旁边可能会进入其作业区间的机器人要在原始位置等待，只有作业区域互不相关的机器人才可同时作业，这种系统形式只适用于外形特征不是太复杂，只需要两到三种刀具即可完成所有工作的工件，并且机器人有大量的等待时间，设备的开动率较低；多台机器人在流水线上的多个位置进行作业，适用于大批量且品种单一的作业；当更换产品时，有可能需要对所有机器人的刀具都进行更换，这种系统形式占用空间较大，且不适合灵活多变的市场形势；

以上两种形式都需要配置多台机器人，投资较高，后期的使用与维护成本也居高不下。

发明内容

本实用新型的主要目的在于克服以上不足而提供一种具有能根据工件外形特征不同而自动更换刀具的机器人自动换刀打磨工件装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括机器人、工作台和刀具，其特征在于：

①.机器人及动力头：机器人手臂的末端安装带有自动换刀功能的动力头，机器人可在臂展范围内任意移动动力头；

②.自动刀具库：在机器人臂展范围内固定自动刀具库，自动刀具库呈立方体盒子状，其内部排列安放多种不同的备用刀具，自动刀具库箱体顶部带有一侧可打开的防尘罩，防尘罩用合页与自动刀具库箱体连接；

③.旋转式工作台：旋转式工作台固定在基座上，旋转式工作台有两个工作位置，远离机器人的一侧为上件及下件工位，靠近机器人的一侧为打磨工位，中间有一道横向的防护隔板，将两个工作位置隔离开；

④.采用可编程控制器PLC：机器人本身的动作由其自带的控制器控制运行，其余设备由固定在机器人后方电控柜内的PLC统一控制，如旋转式工作台的转动与夹紧，动力头的启停、松刀与拉刀，防尘罩的开与合。

本实用新型具有的优点和积极效果是：采用一台机器人夹持动力头，可以针对工件不同外形特征来自动选用不同的刀具进行打磨作业，占用空间小，布局紧凑，安全可靠，轨迹精确，质量稳定。

附图说明

图1是本实用新型的总体主视结构示意图；

图2是图1的A—A剖面结构示意图。

图1、图2中： 1.机器人， 2.动力头， 3.自动刀具库， 4.备用刀具，  5.防尘罩，  6.旋转式工作台， 7.基座， 8.上件及下件工位， 9.打磨工位， 10.隔板，  12.PLC，  13.第一种刀具。 

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容特点及功效兹举例以下实施例，并配合附图详细说明如下，请参阅图1、图2。

如图1、图2所示：机器人1手臂的末端安装带有自动换刀功能的动力头2，在机器人1臂展范围内固定自动刀具库3，自动刀具库3呈立方体盒子状，其内部排列安放多种不同的备用刀具4，所有刀具柄部的接口尺寸一致，均适用于动力头2，自动刀具库3箱体顶部带有一侧可打开的防尘罩5，防尘罩5用合页与自动刀具库3箱体连接，在机器人1作业时关闭防尘罩5，以保持备用刀具4柄部洁净；旋转式工作台6固定在基座7上，旋转式工作台6固定在机器人1的臂展范围内，有两个工作位置：远离机器人1的一侧为上件及下件工位8，靠近机器人1的一侧为打磨工位9，中间有一道横向的防护隔板10，将两个工作位置8和9隔离开，以增加其安全性；在初始状态时，动力头2上夹持的是第一种刀具13，在对处于打磨工位9的工件进行打磨作业时，根据工件外形特征对于刀具的需求，机器人1可以移动动力头2到自动刀具库3中更换刀具；机器人1本身的动作由其自带的控制器控制运行，其余设备由固定在机器人1后方电控柜11内的PLC12统一控制，如旋转式工作台6的转动与夹紧，动力头2的启停、松刀与拉刀，防尘罩5的开启与关闭等。