[实用新型]一种基于STM32控制的六足十八自由度的探险机器人

权利要求书

1.一种基于STM控制的六足十八自由度的探险机器人，其特征为：设置机器人机体下腹板机构，上腹板结构，I组侧足左前转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，I组左中转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，I组左后转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，设置左前大腿和左前基节项链接，左中大腿和左中转向基节项链接，左后大腿和左后转向基节相连接，设置左前小腿和左前大腿基节相链，左中小腿和左中大腿基相链接，左后小腿和左后大腿基节相连接；至此I组左侧的侧向活动关节系统的结构设计完成；II组右前转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，I组右中转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，II组右后转向基节分别和机体下腹板和上腹板链接，设置右前大腿和右前转向基节项链接，右中大腿和右中转向基节项链接，右后大腿和右后转向基节相连接，设置右前小腿和右前大腿基节相链，右中小腿和右中大腿基相链接，右后小腿和右后大腿基节相连接；至此II组右侧的侧向活动关节系统的结构设计完成；其中左侧I组小腿基节、左前小腿基节I、左中小腿基节I、左后小腿基节分别和小腿、左前足小腿I、左中足小腿I、左后足小腿I相链接，右侧II组小腿基节、右前小腿基节II、右中小腿基节II、右后小腿基节II分别和右侧小腿、右前足小腿II、右中足小腿II、右后足小腿II相链接。 

2.根据权利要求1所述的一种基于STM控制的六足十八自由度的探险机器人，其特征是：开启供电系统，为六足机器人提供动力源，下面详细分解其动作的实现过程，前进动作时，右侧II组系统的右前大腿基节，右后大腿基节，以及左侧系统的左中大腿基节分别驱动度，右侧II组系统的右前转向基节，右后转向基节，以及左侧系统的左中转向基节分别前移位度，右侧系统的右前大腿基节，右后大腿基节，以及左侧系统的左中大腿基节移位30度，右侧系统的右中大腿基节，左侧系统的左前大腿基节，以及左后大腿基节分别启动抬起度，右侧系统的右中转向基节，左侧系统的左前转向基节，以及左后转向基节分别前移度，同时右侧II组系统的右前大腿基节，右后大腿基节，以及左侧系统的左中大腿基节分别归位即为移动-度，右侧系统的右中大腿基节，左侧系统的左前大腿基节，以及左后足大腿基节分别放下即为移动30度；右侧II组系统的右前大腿基节，右后大腿基节，以及左侧系统的左中大腿基节分别再次抬起度，右侧II组系统的右前转向基节，右后转向基节，以及左侧系统的左中转向基节分别前移动度，同 时右侧系统的右中大腿基节，左侧系统的左前大腿基节以及左后大腿基节分别归位；后退动作，左移动作，右移动作，左转动作，右转动作，在前进动作的基础上改变十八自由度的分步骤动作即可实现六足机器人的自由行使。