[实用新型]圆盘锯片的机械手装置

权利要求书

1. 一种圆盘锯片的机械手装置，其特征在于：包括四关节机械手和翻盘机械手，四关节机械手和翻盘机械手配合；

四关节机械手包括一号机架、一号电机、转台、一号电动缸、大机械臂、小机械臂、二号电动缸、手腕、定向下杆、定向上杆、转角、一号抓取机构；转台竖向设置，并且转动连接在一号机架上；一号电机与转台连接，并可驱动转台在一号机架上转动；大机械臂的尾部用一号铰链与转台铰接，大机械臂可绕一号铰链的铰链轴线转动；大机械臂的头部用二号铰链与小机械臂铰接，大机械臂和小机械臂可绕二号铰链的铰链轴线相对转动；一号电动缸的缸体铰接在大机械臂上，其活塞用三号铰链与小机械臂铰接；手腕用四号铰链与小机械臂的头部铰接，手腕和小机械臂可绕四号铰链的铰链轴线相对转动，手腕底部固定有一号抓取机构；二号电动缸的缸体铰接在大机械臂上，其活塞与转台铰接；转角与二号铰链连接，转角可绕二号铰链的铰链轴线转动；定向下杆的一端用五号铰链与转台铰接，定向下杆可绕五号铰链的铰链轴线转动；定向下杆的另一端用六号铰链与转角铰接，定向下杆和转角可绕六号铰链的铰链轴线相对转动；定向上杆的一端用七号铰链与手腕铰接，定向上杆和手腕可绕七号铰链的铰链轴线相对转动；定向上杆的另一端用八号铰链与转角铰接，定向上杆和转角可绕八号铰链的铰链轴线相对转动；一号铰链铰链轴线所在的直线、五号铰链铰链轴线所在的直线、六号铰链铰链轴线所在的直线、二号铰链铰链轴线所在的直线这四条直线分别为一个平行六面体的四条侧棱所在的直线；二号铰链铰链轴线所在的直线、八号铰链铰链轴线所在的直线、七号铰链铰链轴线所在的直线、四号铰链铰链轴线所在的直线这四条直线分别为另一个平行六面体的四条侧棱所在的直线；

翻盘机械手包括二号机架、二号电机、翻转机械臂、二号抓取机构；二号电机安装在二号机架上；翻转机械臂一端通过九号铰链转动安装在二号机架上，另一端固定二号抓取机构；翻转机械臂可在二号机架上绕九号铰链的铰链轴线翻转，并且，当翻转机械臂翻转到起始位置时，二号抓取机构朝上，当翻转机械臂翻转到终止位置时，二号抓取机构朝下；九号铰链的铰链轴线水平；二号电机的电机轴与翻转机械臂连接，可驱动翻转机械臂绕九号铰链的铰链轴线翻转。

2.根据权利要求1所述的圆盘锯片的机械手装置，其特征在于：所述的三号铰链、二号铰链、四号铰链依次排列。

3.根据权利要求1所述的圆盘锯片的机械手装置，其特征在于：所述的一号抓取机构为电磁铁。

4.根据权利要求1所述的圆盘锯片的机械手装置，其特征在于：所述的二号抓取机构为电磁铁。