[实用新型]一种多功能机械手

权利要求书

1.一种多功能机械手，其特征是：它包括摆动机构、工作臂机构；摆动机构包括底座（1）、回转机构（2）、两个摆动油缸（9），工作臂机构包括一臂（3）、二臂（4）、三臂（5）、摇杆（6）、连杆（7）、属具（8）、一臂油缸（10）、二臂油缸（11）、三臂油缸（12）、转锤油缸（13）；摆动油缸（9）一端铰接在底座（1）上，另一端铰接在回转机构（2）上；一臂（3）一端与回转机构（2）铰接，另一端与二臂（4）铰接；三臂（5）一端与二臂（4）铰接，另一端与属具（8）铰接；一臂油缸（10）一端与回转机构（2）铰接，另一端铰接在一臂（3）的中部；二臂油缸（11）一端铰接在一臂（3）的中部，另一端铰接在二臂（4）的中部；三臂油缸（12）一端铰接在二臂（4）的中部，另一端铰接在三臂（5）的下部；转锤油缸（13）一端铰接在三臂（5）的上部，另一端与摇杆（6）的一端、连杆（7）的一端同时铰接；摇杆（6）的另一端铰接在三臂（5）上，连杆（7）的另一端铰接在属具（8）上。

2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征是：回转机构（2）包括回转马达（14）、回转支撑（15）、电液回转接头（16）、回转机构底座（17）、摆动架（18）；回转支撑（15）包括回转支撑内圈（19）、钢球（20）、回转支撑外圈（21）；回转机构底座（17）一端与底座（1）连接，另一端通过紧固件与回转支撑内圈（19）连接；摆动架（18）一端与回转支撑外圈（21）通过紧固件固定，另一端的中部与一臂（3）铰接；摆动油缸（9）的缸端铰接在底座（1）上，杆端与摆动架（18）铰接；一臂油缸（10）一端铰接在摆动架（18）的下部，另一端铰接在一臂（3）的中部。

3.根据权利要求1或2所述的多功能机械手，其特征是：底座（1）、回转机构（2）、一臂（3）、二臂（4）、三臂（5）、摇杆（6）、连杆（7）、属具（8）、摆动油缸（9）、一臂油缸（10）、二臂油缸（11）、三臂油缸（12）、转锤油缸（13）组成六自由度工作机构。

4.根据权利要求1或2所述的多功能机械手，其特征是：一臂（3）、二臂（4）、三臂（5）、摇杆（6）、连杆（7）、属具（8）、一臂油缸（10）、二臂油缸（11）、三臂油缸（12）、转锤油缸（13）、摆动架（18）、摇杆（6）、连杆（7）、回转支撑内圈（19）相对于回转支撑外圈（21）沿回转支撑（15）轴线（a-a）旋转。