[实用新型]剪叉式变距移钵机械手

权利要求书

1.剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构；

所述剪叉机构包括两个平行排列且通过若干个联杆(1-5)组合为一体的剪叉；每个剪叉中，多根连杆(1-2)两两铰接形成若干个X形构件，两两X形构件的两端又相互铰接连为一体，所述若干个联杆分别一一用作这些铰接部位的铰接轴；所述X形构件中的铰接轴还分别一一对应连接着若干个滑块(1-7)，剪叉机构通过所述滑块可横向滑动地定位在固定于机架的水平导轨(1-3)上。

2.根据权利要求1所述的剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：所述的若干个夹合托板分别固定在若干个直杆(1-4)的底端，该若干个直杆又分别一一通过滑筒(1-6)可滑动地定位在水平导轨上，每个直杆还分别可滑动地穿套在滑筒上边的联杆以及滑筒下边的联杆上。

3.根据权利要求2所述的剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：所述的两个气缸水平布置，其中一个气缸的缸体与机架左侧边固定而活塞杆往右伸展并施力于最右侧的直杆，另一个气缸的缸体与机架右侧边固定而活塞杆往左伸展并施力于最左侧的直杆。

4.根据权利要求3所述的剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：所述钢丝拉紧机构包括拉动夹合托板的刹车线以及施力于刹车线的双杆气缸(1-8)；所述刹车线的钢丝(3-2)穿插在刹车套管中，钢丝的两端分别连接双杆气缸活塞杆以及夹合托板中的下托板(2-2)，刹车套管的两端分别抵靠在机架以及夹合托板中的上托板(2-1)上。

5.根据权利要求4所述的剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：夹合托板上还安装有使上托板与下托板张开的弹簧(3-3)。