[实用新型]一种冲压用机器人可调端拾器

权利要求书

1.一种冲压用机器人可调端拾器，通过机器人手臂法兰(12)连接在机器人手臂(13)上，其特征在于，所述端拾器包括端拾器座(11)、承载臂座(10)、可伸缩承载臂、吸盘连杆(5)及吸盘(4)，所述端拾器座(11)固定在机器人手臂法兰(12)上，所述承载臂座(10)与端拾器座(11)链接，所述可伸缩承载臂一端连接在承载臂座(10)上，另一端通过吸盘连杆(5)连接吸盘(4)，通过吸盘(4)拾取工件(2)。

2.根据权利要求1所述的一种冲压用机器人可调端拾器，其特征在于，所述承载臂座(10)呈扇形结构，其窄端通过一个锁紧螺丝连接在端拾器座(11)上，其宽端内侧开设有圆弧槽，在圆弧槽内设置另一个锁紧螺丝，通过锁紧螺丝与端拾器座(11)连接，调松圆弧槽内的锁紧螺丝可支持承载臂座(10)有正负20°摆角。

3.根据权利要求1所述的一种冲压用机器人可调端拾器，其特征在于，所述可伸缩承载臂包括锁紧块(9)、固定承载臂(8)及活动承载臂(7)，所述固定承载臂(8)与承载臂座(10)固定连接，所述固定承载臂(8)内部开设圆孔，所述活动承载臂(7)可伸缩式插入固定承载臂(8)的圆孔内，所述固定承载臂(8)的壁上开有经向贯通的长槽，所述活动承载臂(7)的后端开有通过圆心的贯通孔，所述锁紧块(9)穿过固定承载臂(8)的长槽及活动承载臂(7)的贯通孔将固定承载臂(8)与活动承载臂(7)连接。

4.根据权利要求3所述的一种冲压用机器人可调端拾器，其特征在于，所述活动承载臂(7)的前端连接吸盘连杆过渡架(6)，该吸盘连杆过渡架(6)上连接有吸盘连杆(5)，该吸盘连杆(5)上连接有垂直设置的吸盘(4)。

5.根据权利要求4所述的一种冲压用机器人可调端拾器，其特征在于，所述吸盘连杆过渡架(6)与活动承载臂(7)的前端活动连接，吸盘连杆固定架(6)可在活动承载臂(7)的前端作正负90°的摆动。

6.根据权利要求4所述的一种冲压用机器人可调端拾器，其特征在于，所述吸盘连杆(5)与吸盘连杆过渡架(6)活动连接，吸盘连杆(5)可在吸盘连杆过渡架(6)上作正负90°的摆动。

7.根据权利要求4所述的一种冲压用机器人可调端拾器，其特征在于，吸盘连杆过渡架(6)上连接有两个吸盘连杆(5)。

8.根据权利要求1所述的一种冲压用机器人可调端拾器，其特征在于，所述承载臂座(10)设有两个，上下叠放，同时与端拾器座(11)链接，所述可伸缩承载臂设有两组，分别与两个承载臂座(10)连接。

9.根据权利要求8所述的一种冲压用机器人可调端拾器，其特征在于，两组可伸缩承载臂设置为长短不同，但结构相同，使得分别负责工件远端与工件近端拾取。