[实用新型]换流站阀厅智能巡检机器人

权利要求书

1.换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，包括机器人终端系统，所述机器人终端系统包括轨道，所述轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构，所述机器人终端系统上还设有屏蔽装置，运动驱动机构控制运动机构沿轨道移动，运动机构通过带动检测机构上下移动继而监测阀厅内设备的运行状况。

2.如权利要求1所述的换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，所述运动机构包括同步带轮组件和同步带，所述同步带轮组件包括同步带轮箱和同步带轮，所述轨道为型材轨道，所述同步带轮箱安装在型材轨道的上下两端，所述同步带轮安装在同步带轮箱内部，所述同步带缠紧在同步带轮上。

3.如权利要求1所述的换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，所述运动驱动机构包括交流伺服电机和减速器，所述交流伺服电机通过减速器与同步带轮安装在一起；所述减速器通过法兰组件固定在型材轨道底部的同步带轮箱上。

4.如权利要求1所述的换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，所述检测结构包括第一控制箱；第一控制箱实现对检测组件和云台的通信控制及供电；

所述第一控制箱安装在滑座上，所述滑座与同步带固连，所述滑座通过滑动接触的方式安装在型材轨道上，所述同步带带动所述滑座沿型材轨道上下移动，所述第一控制箱上安装云台，所以第一控制箱也起到支架的作用；所述云台上安装检测组件。

5.如权利要求1所述的换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，所述机器人终端系统还包括安装在轨道附近的第二控制箱，所述第二控制箱与第一控制箱通信，并为第一控制箱提供电源，将第一控制箱检测到的信号传输给远程控制系统；所述第二控制箱还对交流伺服电机的运动起到控制作用。

6.如权利要求2所述的换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，所述型材轨道的底端装有零点开关，作为机器人运行的原点，在巡检机器人每次上电之前，机器人先自动回原点，然后执行分配的巡检任务。

7.如权利要求1所述的换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，所述机器人终端系统还包括限位机构，所述限位机构包括限位开关，所述限位开关安装在型材轨道的两端，与型材轨道接触的所述控制箱的后表面装有限位开关挡块，所述限位开关挡块与限位开关配合使用防止异常断电所带来的碰撞。

8.如权利要求3所述的换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，所述交流伺服电机的编码器与伺服驱动器连接，通过数脉冲方式控制轨道上的滑座带动检测组件到达指定位置进行检测。

9.如权利要求5所述的换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，所述第一控制箱及第二控制箱的内部设有用于放置控制器的电磁屏蔽模块盒；

所述电磁屏蔽模块盒包括盒体和屏蔽盖板，所述屏蔽盖板设置在盒体上，所述屏蔽盖板包括由外向内依次叠加的金属板、柔性衬垫和金属箔片，所述盒体内部为空腔，盒体内臂设有台阶；所述屏蔽盖板上开有安装孔，台阶上设有开螺纹孔，标准紧固件通过安装孔与螺纹孔将盒体和屏蔽盖板固定连接；

所述第二控制箱的箱体上设置有通风防尘电磁屏蔽窗；

所述通风防尘电磁屏蔽窗，所述通风防尘电磁屏蔽窗包括边框，所述边框包括第一边框及第二边框，所述第一边框及第二边框上均设有环形台阶，第一边框及第二边框之间通过台阶依次设有通风金属板及防尘网，所述第二边框上还开设有环形的矩形槽，矩形槽内嵌入导电橡胶条。

10.如权利要求9所述的换流站阀厅智能巡检机器人，其特征是，所述第二控制箱的箱体通过安全接地柱接地；

所述安全接地柱，包括接地螺柱，所述接地螺柱的中间部分安装法兰盘，两端部分均为螺纹，所述接地螺柱的其中一端打有用于扩孔镦粗的中心孔，另一端加工成腰圆型或D型；在所述接地螺柱打有中心孔的一端依次旋入六角螺母一、平垫圈一和手拧螺母。