[实用新型]一种模块化多足机器人

权利要求书

1.一种模块化多足机器人，其特征在于，包括若干个移动装置，所述移动装置包括底盘、能相对底盘所在面运动的侧摆连接件、运动部件，所述运动部件通过侧摆连接件与底盘相连，所述移动装置之间通过底盘相连；

所述运动部件包括第一支撑臂、第一轴承连接件、第二支撑臂、第二轴承连接件、设置在第二支撑臂底端的减震装置、第一液压缸、第二液压缸；

所述第一支撑臂的一端通过第一轴承连接件与侧摆连接件活动连接，所述第一支撑臂的另一端通过第二轴承连接件与第二支撑臂活动连接；

所述第一液压缸的两端分别与侧摆连接件、第一支撑臂靠近第二轴承连接件的一端相连，所述第一液压缸能带动第一支撑臂绕第一轴承连接件转动；

所述第二液压缸的两端分别与第一支撑臂靠近第一轴承连接件的一端、第二支撑臂的中部相连，所述第二液压缸能带动第二支撑臂绕第二轴承连接件转动。

2.根据权利要求1所述模块化多足机器人，其特征在于，所述第一支撑臂包括第一运动机构外板、加强板、第三转动副、第四转动副，所述第一运动机构外板为两块，所述加强板、第三转动副、第四转动副分别设置在两块第一运动机构外板之间；

所述第二支撑臂包括第二运动机构外板、第五转动副、第六转动副，所述第五转动副、第六转动副设置在两块第二运动机构外板之间；

所述第一液压缸的两端分别与侧摆连接件、第三转动副相连，所述第二液压缸的两端分别与第四转动副、第五转动副相连，所述减震装置与第六转动副相连。

3.根据权利要求1或2所述模块化多足机器人，其特征在于，所述减震装置包括液压减震器、设置在液压减震器上的减震弹簧、与第二支撑臂相连的减震连接件、端部，所述减震连接件、端部分别设置在液压减震器的两端。

4.根据权利要求3所述模块化多足机器人，其特征在于，所述端部设置有凹槽，所述凹槽内设置有减震橡胶。

5.根据权利要求1所述模块化多足机器人，其特征在于，所述侧摆连接件对称设置在底盘上。

6.根据权利要求1所述模块化多足机器人，其特征在于，所述底盘上设置有用于连接的连接件。

7.根据权利要求6所述模块化多足机器人，其特征在于，所述连接件包括第一连接板、第二连接板，所述第一连接板、第二连接板分别位于底盘的两侧，所述第一连接板位于底盘的下方，所述第二连接板位于底盘的上方且与第一连接板相配合。

8.根据权利要求1、2、4-7任一项所述模块化多足机器人，其特征在于，所述侧摆连接件包括与底板相连的第三液压缸、折线型板、与折线型板相连的侧摆侧板、第一转动副、设置在侧摆侧板上的第二转动副，所述第三液压缸分别与底盘、第一转动副相连，所述第一转动副设置在折线型板或侧摆侧板上。

9.根据权利要求8所述模块化多足机器人，其特征在于，所述折线型板、侧摆侧板分别为一组，所述第一转动副设置在折线型板之间，所述第二转动副设置在侧摆侧板之间。

10.根据权利要求9所述模块化多足机器人，其特征在于，所述折线型板与侧摆侧板之间采用焊接相连或采用一体成型。