[实用新型]单驱动弹动限位式变距移钵机械手

权利要求书

1.单驱动弹动限位式变距移钵机械手，其特征在于：包括安装在机架(1)上的导向杆(2)、安装在导向杆上的若干个抓取执行器(3)、安装在相邻抓取执行器之间的第一弹簧(6)、驱动抓取执行器的驱动机构以及限定抓取执行器位置的限位组件；所述抓取执行器包括与导向杆配合的滑块(3-1)以及安装在滑块上的手爪(11)，驱动机构带动各滑块沿导向杆滑动以及各手爪的开闭。

2.根据权利要求1所述的单驱动弹动限位式变距移钵机械手，其特征在于：所述导向杆的数量为两根，每个抓取执行器的滑块数量为两个且分别安装在两根导向杆上；所述第一弹簧套装在导向杆上且位于相邻抓取执行器的滑块之间。

3.根据权利要求2所述的单驱动弹动限位式变距移钵机械手，其特征在于：所述驱动机构包括电机(13)、皮带轮(5)、皮带(15)、两条钢绳(9)、凸轮杆(12)以及一对锥形齿轮(10)；所述皮带轮由电机驱动，皮带轮通过所述两条钢绳分别与最外侧的两个抓取执行器连接，每条钢绳上设有一段第二弹簧(7)；所述凸轮杆包括一安装在机架上的转动杆(12-1)以及连接在转动杆上的至少一个压杆(12-2)，所述转动杆以及压杆与导向杆平行布置，其中一个锥形齿轮固定在转动杆上，另一个锥形齿轮通过皮带与所述皮带轮连接。

4.根据权利要求3所述的单驱动弹动限位式变距移钵机械手，其特征在于：所述手爪包括固定爪(11-1)和活动爪(11-2)，固定爪和活动爪的前端均制有与育苗杯(17)相适应的开口(11-3)，固定爪的后端(11-1-1)连接并固定着抓取执行器的两个滑块，活动爪的中部铰接在固定爪上且铰接处设有扭簧，活动爪的后端(11-2-1)位于所述压杆的下方并与压杆接触。

5.根据权利要求4所述的单驱动弹动限位式变距移钵机械手，其特征在于：所述限位组件包括若干个凸块(14)以及若干个限位挡块(4)；每个抓取执行器的两个滑块之间通过连接板(3-2)连接，每个连接板上固定有一个所述凸块； 所述电机安装在电机安装板(8)上，每个凸块的两侧分别设有一个限位挡块，所述限位挡块固定在电机安装板上。

6.根据权利要求5所述的单驱动弹动限位式变距移钵机械手，其特征在于：所述皮带轮的两侧均布置有抓取执行器，并且两侧的抓取执行器对称布置；所述第一弹簧的弹性系数从最外层到所述皮带轮逐渐增大。