[实用新型]一种冲压机床端拾机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体地说是一种冲压机床端拾机械手。

背景技术

随着电子计算机技术的迅速发展，企业新产品的开发朝着数字化、集成化的方向发展，一些危险工作环境都用智能化机械手来帮忙完成，机械手的引入不仅可以在高温高压的环境中工作而且可以节约极大地人工成本，据统计年产100万牙刷的牙刷厂需要招聘10个工人，而同样的工作量只需一个机械手，同时避免的人手接触产品造成的交叉污染。

众所周知冲压机床按照冲击压力可以分为公斤级和吨级，在冲击前后需要安放和取走待冲压产品，这一过程伴随着非常大的危险，全国每年因为冲压机床引起的工伤达到上千件，给工人健康和工厂资金赔偿带来了无法估量的损失，因此引入现代自动化技术，设计一种冲压机床端拾机械手在机床冲压取放工位使用机械手可以有效的避免事故发生。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种冲压机床端拾机械手。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：包括机械手腰部、电机、机械手手臂和机械手手腕，在机械手腰部上端设置电机，在机械手手臂一侧连接机械手腰部，在机械手手臂另一侧连接机械手手腕，在机械手手腕连接末端吸盘装置。

所述的末端吸盘装置包括机械手末端执行器和位置传感器，机械手末端执行器通过螺母连接位置传感器。

所述的机械手手臂和机械手末端执行器均能够进行360°旋转，所述的机械手手臂是由高强度的铝合金材料制成的。

一种冲压机床端拾机械手包括机械手腰部、电机、机械手臂、机械腕、机械手末端执行器、位置传感器组成。所述机械手腰座是用来实现机械手回转的关节，对机械手末端执行器的精度影响很大，故采用大传动比的齿轮减速装置来驱动提高传动精度；所述齿轮减速装置采用一级齿轮减速传动方式，采用高强度钢制造；所述电机采用同步电机；所述机械手臂采用高强度铝合金材料制造机械手手臂来减轻重量确保精度，实现在一定负载和一定扭矩情况下实现机器手所要求的工作位置。

所述机械手腕采用三自由度可旋转球副作为机械手手腕和机械手手臂的连接件，实现了机械手末端执行器的所有运动姿势；所述机械手末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种作业的附加装置，本实用新型冲压机床端拾机械手采用吸盘装置作为取放工件的末端执行装置，对吸盘与工件之间的缝隙进行吸气与放气通过大气压力实现对工件的拾与放。

所述位置传感器放置在吸盘底部，用来测量吸盘上工件和机床上限位销的距离，采用单片机结合反馈控制准确防止待冲压工件。

本实用新型的有益效果是：一种冲压机床端拾机械手，具有定位准确，可以工作在恶劣工况的优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的末端吸盘装置；

如图：1、机械手腰部，2、电机,3、机械手手臂,4、机械手手腕，5、机械手末端执行器，6、位置传感器。

具体实施方式

如图1至图2所示，本实用新型所述的一种冲压机床端拾机械手，包括机械手腰部1、电机2、机械手手臂4和机械手手腕4，在机械手腰部1上端设置电机2，在机械手手臂3一侧连接机械手腰部1，在机械手手臂3另一侧连接机械手手腕4，在机械手手腕4连接末端吸盘装置。所述的末端吸盘装置包括机械手末端执行器5和位置传感器6，机械手末端执行器5通过螺母连接位置传感器6。所述的机械手手臂3和机械手末端执行器5均能够进行360°旋转，所述的机械手手臂3是由高强度的铝合金材料制成的。包括机械手腰部1、电机2、机械手臂3、机械腕4、机械手末端执行器5、位置传感器6组成。所述机械手腰座1是用来实现机械手回转的关节，对机械手末端执行器的精度影响很大，故采用大传动比的齿轮减速装置来驱动提高传动精度；所述齿轮减速装置采用一级齿轮减速传动方式，采用高强度钢制造；所述电机2采用同步电机；所述机械手臂3采用高强度铝合金材料制造机械手手臂来减轻重量确保精度，实现在一定负载和一定扭矩情况下实现机器手所要求的工作位置。

所述机械手腕4采用三自由度可旋转球副作为机械手手腕和机械手手臂的连接件，实现了机械手末端执行器的所有运动姿势；所述机械手末端执行器5是安装在机器人手腕上用来进行某种作业的附加装置，本实用新型冲压机床端拾机械手采用吸盘装置作为取放工件的末端执行装置，对吸盘与工件之间的缝隙进行吸气与放气通过大气压力实现对工件的拾与放。