[实用新型]随车折放式上下油管机械手

权利要求书

1.一种随车折放式上下油管机械手，其特征在于，包括摆体、摆动机械手、柔性机械手，所述摆体分为摆块、摆座、摆动油缸和锁紧油缸，所述摆座固定在底盘总成上，摆块铰接在摆座上，摆块由摆动油缸带动通过轴绕摆座旋转；摆动机械手通过摆轴与摆体连接，摆轴上有主链轮，在摆动机械手内部安装一只拉动油缸、一级内侧链轮，通过拉动油缸驱动主链轮以及一级内侧链轮上的链条来使摆动机械手绕摆体旋转；所述柔性机械手铰接在摆动机械手顶端所在的轴上并且该轴的轴端设置一级外侧链轮，在柔性机械手顶端有二级链轮，一级外侧链轮、二级链轮通过二级链条连接，由二级链轮上的二级链条带动柔性机械手绕轴随摆动机械手一起转动，由链轮齿数实现两个机械手的转角差90°

2.根据权利要求1所述的随车折放式上下油管机械手，其特征在于，摆体的一侧装有一只锁紧油缸，锁紧油缸一端连接摆座，一端连接摆动机械手，对摆动机械手进行锁紧。

3.根据权利要求1所述的随车折放式上下油管机械手，其特征在于，所述摆动机械手的手臂上安装有链条张紧装置，可对链条张紧。

4.根据权利要求1所述的随车折放式上下油管机械手，其特征在于，所述柔性机械手上连接有固定杆，固定杆上铰接有四个手爪，柔性机械手上还设置相连接的一个手爪油缸和一个齿条，所述齿条同时与四个手爪连接，所述四个手爪由手爪油缸通过齿条带动，可保证四个手爪的同步性。

5.根据权利要求4所述的随车折放式上下油管机械手，其特征在于，所述柔性机械手装有一只升降油缸，升降油缸通过升降轴套组合与所述固定杆连接，当手爪抓住油管时，升降油缸顶着升降轴套组合可对手爪和油管升降。

6.根据权利要求4所述的随车折放式上下油管机械手，其特征在于，所述手爪分为外手爪和内手爪，外手爪为第一连杆，内手爪为第五连杆，由第一至第五连杆构成连杆机构，齿条为斜齿条，在外手爪和齿条之间设置有2个依次铰接的连杆分别是第一连杆和第二连杆，外手爪内侧设置内手爪并且两者之间铰接第四连杆；齿条与外手爪后侧第一连杆齿面啮合，第一连杆通过销轴和第二连杆连接，第二连杆通过销轴与外手爪即第三连杆连接，第三连杆固定在固定杆上，第三连杆后端通过销轴与第四连杆连接，第四连杆通过销轴与固定在齿条另一侧固定杆上的内手爪即第五连杆连接。