[实用新型]机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种机械手装置。

背景技术

随着工业技术的进步，在产品的搬运、生产、加工、存储等工序中，人工操作逐渐被机器人所取代，降低了生产成本，而且显著提升了生产效率，能够将工人从重复枯燥的工作中解放出来，做一些有创造性和开拓性的工作，加速整个人类社会朝向机械化、智能化的方向发展。

然而，在复杂的工艺中，往往需要在三维空间内的多个位置进行抓取、焊接、补胶等操作，传统的机械手装置受限于自身的结构设计，往往不能触及到三维空间内的多个位置，灵活性较差，无法满足工业生产中对于机械手装置的灵活多样的需要。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统技术中的机械手装置灵活性较差的问题，提供一种能够在三维空间内定位且控制精度高的机械手装置。

一种机械手装置，包括：支撑部、第一转盘、底座、第二转盘、主臂、平衡缸、第三转盘、气缸、第四转盘、安装头、吸盘以及第五转盘；

所述支撑部通过所述第一转盘转动设置于所述底座，所述第二转盘设置于所述支撑部并与所述主臂的第一端驱动连接，所述平衡缸的输出端与所述主臂的第一端铰接，所述平衡缸上远离其输出端的底部铰接于所述支撑部上，所述主臂的另一端通过所述第三转盘与所述气缸的固定端转动连接，所述气缸的伸缩端通过所述第四转盘与所述安装头转动连接，所述气缸的固定端转动设置于所述第五转盘上。

在其中一个实施例中，所述底座上设置有多个安装孔位。

上述机械手装置通过所述第一转盘的转动带动支撑部以及主臂沿方向三百六十度的旋转，通过所述第二转盘的转动带动主臂沿方向较大角度的旋转，通过所述第三转盘的转动带动气缸沿方向转动，通过第五转盘的转动带动气缸沿方向转动，通过气缸的伸缩端的伸缩作用，带动所述安装头以及吸盘沿方向延伸或缩短，通过第四转盘的转动带动安装头以及吸盘沿方向转动，实现机械手装置能够三维空间内多个位置定位。

附图说明

图1为本实用新型之机械手装置的爆炸结构示意图；

图2为图1中所示机械手装置的一视角的组装图；

图3为图1中所示机械手装置的另一视角图；

图4为图1中所示机械手装置的一侧视图。

具体实施方式

请同时参阅图1和图2，其中，图1为本实用新型之机械手装置10的爆炸结构示意图，图2为图1中所示机械手装置10一视角的组装图。机械手装置10包括：支撑部101、第一转盘102、底座103、第二转盘104、主臂105、平衡缸106、第三转盘107、气缸108、第四转盘109、安装头110、吸盘111。

所述支撑部101通过所述第一转盘102转动设置于所述底座103，所述第二转盘104设置于所述支撑部101并与所述主臂105的第一端105a驱动连接，所述平衡缸106的输出端106a与所述主臂105的第一端105a铰接，所述平衡缸106上远离其输出端的底部106b铰接于所述支撑部101上，所述主臂105的另一端105b通过所述第三转盘107与所述气缸108的固定端108a转动连接，所述气缸108的伸缩端108b通过所述第四转盘109与所述安装头110转动连接，所述吸盘111设置于所述安装头110上。

具体的，所述第一转盘102由第一电机102a驱动，第一电机102a安装在所述底座103上。所述第二转盘104由第二电机104a驱动，第二电机104a安装在所述支撑部101上。所述第三转盘107由第三电机107a驱动，并与所述第三转盘107驱动连接。所述第四转盘109由第四电机109a驱动，并安装在所述气缸108的固定端108a上。

本实施例中，所述底座103的边缘处间隔设有多个安装孔位103a，用于将所述底座103固定安装于其它物体上。

本实施例中，所述第一转盘102的周边均匀排布有圆周刻度标识(图未示)，所述底座103上设置有光电感应器和控制器，控制器用于通过所述光电感应器感知所述圆周刻度标识计算得到所述第一转盘102的转动角度，从而校正所述第一转盘102转动的角度，实现精准控制转角。

请同时参阅图3，其为图1中所示机械手装置10的另一视角图。