[实用新型]一种立根夹持机械手

权利要求书

1.一种立根夹持机械手，其包括：

滚子钳，其由对称设置的能够闭合的两个钳体组成，其两侧内壁均设置有若干中心轴为竖直轴线的滚轮；

夹持钳，其由对称设置的能够闭合的两个钳体组成，其两侧内壁均竖直设置有若干牙板，所述牙板均能够绕一穿过其自身的竖直轴线旋转，所述滚子钳、夹持钳的对称平面相同，且钳口朝向相同。

2.根据权利要求1所述的一种立根夹持机械手，其特征在于，还包括：保护钳，其由对称设置的能够闭合的两个钳体组成，其对称平面与所述滚子钳的对称平面相同，保护钳的两个钳体外端分别设置有一个限位凸起，保护钳闭合后，所述两个限位之间凸起俯视/仰视的最短距离小于所夹持管具的直径。

3.根据权利要求1所述的一种立根夹持机械手，其特征在于，还包括：管子探测器，其安装在所述机械手上端或下端，能够探测所夹持管具位置。

4.根据权利要求1所述的一种立根夹持机械手，其特征在于，所述滚子钳、夹持钳夹持范围相同。

5.根据权利要求2所述的一种立根夹持机械手，其特征在于，所述滚子钳、夹持钳、保护钳夹持范围相同。

6.根据权利要求1所述的一种立根夹持机械手，其特征在于，所述若干滚轮大小相同，矩形阵列布置在滚子钳两侧内壁，单侧的内壁滚轮至少布置两列，两侧内壁上的滚轮布置位置对称，同列的若干滚轮距滚子钳对称平面距离相同。

7.根据权利要求1所述的一种立根夹持机械手，其特征在于，所述牙板为竖直的条形牙板，夹持钳单侧内壁上至少布置有两条牙板，牙板的齿面朝向夹持钳对称平面，两侧内壁上的牙板布置位置对称。

8.根据权利要求2所述的一种立根夹持机械手，其特征在于，所述滚子钳、夹持钳、保护钳均由液缸驱动。

9.根据权利要求2所述的一种立根夹持机械手，其特征在于，所述滚子钳、夹持钳、保护钳均由一体式油缸驱动。

10.根据权利要求9所述的一种立根夹持机械手，其特征在于，所述一体式油缸驱动的活塞杆能够水平地在滚子钳的对称平面上伸缩，活塞杆顶部分别通过连杆机构与滚子钳、夹持钳、保护钳的中部铰接，该铰接处、连杆机构均关于所述对称平面对称设置，活塞杆伸缩以驱动滚子钳、夹持钳、保护钳闭合。