[实用新型]冲压搬运机械手

权利要求书

1.一种冲压搬运机械手，包括机架，其特征在于，所述机架上设有底盘旋转机构和与其连接的水平运动机构，所述底盘旋转机构包括伺服电机和旋转装置，所述旋转装置通过转动轴与电机连接，所述转动轴与电机间还连接有减速器，所述旋转装置在电机驱动下沿水平方向转动，从而带动所述水平运动机构转动。

2.根据权利要求1所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述水平运动机构包括水平伸缩臂、线型滚珠丝杆传动装置和驱动装置，所述水平伸缩臂安装在线型滚珠丝杆传动装置上，所述线型滚珠丝杆传动装置在驱动装置的驱动下带动水平伸缩臂沿水平方向前后移动。

3.根据权利要求2所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述线型滚珠丝杆传动装置包括滚珠丝杆和水平滑轨，所述水平滑轨包括侧向滑轨和主导向滑轨，所述侧向滑轨和主导向滑轨分别分布在滚珠丝杆两侧和底部，所述滚珠丝杆上还活动连接有承载座，所述水平伸缩臂与承载座相连，所述滚珠丝杆在驱动装置的驱动下使承载座沿水平方向前后运动，从而带动水平伸缩臂前后运动。

4.根据权利要求3所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述驱动装置和滚珠丝杆上均设有第一同步皮带轮，所述滚珠丝杆上还设有螺帽，所述螺帽上设有固定板，所述承载座与固定板连接，所述驱动装置通过同步皮带带动第一同步皮带轮转动，带动螺帽前后运动，从而形成水平伸缩臂的前后运动。

5.根据权利要求4所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述水平运动机构前端还安装有矫正旋转机构，所述矫正旋转机构与螺帽上的固定板相连。

6.根据权利要求5所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述矫正旋转机构包括矫正电机和矫正旋转盘，所述矫正电机安装于固定板上，所述矫正旋转盘安装于水平伸缩臂前端，所述矫正旋转盘在矫正电机的驱动下转动。

7.根据权利要求6所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述矫正伺服和矫正旋转盘上均安装有第二同步皮带轮，所述矫正电机通过同步皮带带动第二同步皮带轮转动，从而驱动矫正旋转机构转动。

8.根据权利要求7所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述矫正旋转机构上还安装有吸盘，所述吸盘通过吸盘支架连接在矫正旋转盘上，所述吸盘支架的高度和第二同步皮带轮的高度≤110mm。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述水平运动机构和旋转机构间还安装有升降机构。

10.根据权利要求9所述的冲压搬运机械手，其特征在于，所述升降机构包括升降丝杆和升降驱动装置，所述升降丝杆两侧设有升降滑轨，所述升降丝杆上活动连接有升降滑块，所述水平运动机构与升降滑块连接，所述升降驱动装置驱动升降丝杆上下运动，从而通过升降滑块带动升降机构上下运动，并带动水平升降机构上下运动。