[实用新型]一种基于电容与压敏橡胶组合的三维力触觉传感单元有效
| 申请号： | 201420650930.7 | 申请日： | 2014-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN204154421U | 公开（公告）日： | 2015-02-11 |
| 发明（设计）人： | 梁观浩;梅德庆;汪延成;席凯伦;陈子辰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01L1/00 | 分类号： | G01L1/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电容 橡胶 组合 三维 触觉 传感 单元 | ||
1. 一种基于电容与压敏橡胶组合的三维力触觉传感单元，其特征在于：三维力触觉传感单元从上至下依次由表面PDMS凸起(1)、第三块PI电极衬底(2)、PDMS支撑层(5)、电容极板层(6)、第二块PI电极衬底(7)和第一块PI电极衬底(9)层叠而成；PDMS支撑层(5)框架内的四个角分别装有由正方形浮动电极(3)和正方形压敏橡胶(4)构成的组件，所述每个组件中的正方形浮动电极(3)下表面与正方形压敏橡胶(4)上表面贴合，正方形浮动电极(3)上表面与第三PI电极衬底(2)下表面贴合，正方形压敏橡胶(4)与电容极板层(6)的距离为PDMS支撑层(5)厚度的二分之一。
2. 根据权利要求1所述的一种基于电容与压敏橡胶组合的三维力触觉传感单元，其特征在于：所述电容极板层(6)包括八块三角形电容极板(12)和两条上层条状电极(11、13)；两条上层条状电极(11、13)相互绝缘且平行布置，第一、第二块三角形电容极板的一直角边分别与第一条上层条状电极(11)电气连通，第三、第四块三角形电容极板的斜边分别与第一、第二块三角形电容极板的斜边相向布置且之间存在间隙；第五、第六块三角形电容极板的一直角边分别与第二条上层条状电极(13)电气连通，第七、第八块三角形电容极板的斜边分别与第五、第六块三角形电容极板的斜边相向布置且之间存在间隙；电容极板层(6)贴合在第二块PI电极衬底(7)上；每对斜边相向布置的两个三角形电容极板与各自的一个正方形浮动极板(3)分别组成一个电容，共有四个电容。
3. 根据权利要求1所述的一种基于电容与压敏橡胶组合的三维力触觉传感单元，其特征在于：所述第一块PI电极衬底(9)上表面分别设有两条平行布置且相互绝缘的下层条状电极；两条下层条状电极与电容极板层(6)上的两条上层条状电极正交布置；第三、第七块三角形电容极板分别通过位于第二块PI电极衬底(7)上的两个PI通孔与第一块PI电极衬底(9)上的一条下层条状电极电气连通；第四、第八块三角形电容极板分别通过位于第二块PI电极衬底(7)上的另外两个PI通孔与第一块PI电极衬底(9)上的另一条下层条状电极电气连通。
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