[实用新型]一种手持三轴云台

说明书

技术领域

本实用新型涉及稳定摄像机或者照相机等拍摄设备的装置，具体是一种手持三轴云台。

背景技术

目前的摄像机云台，主要是用于专业的摄像机或者相机。这种专业的云台体积大，笨重，不利于携带，稳定效果不够优秀，多数为只能实现三个轴向上的转动功能，控制方案中多没有摄像机姿态反馈控制，只能在静止时使用，不能在动态使用时实时地进行稳定补偿，无法解决在移动中拍摄时，如果移动平台不稳定的摄像机的稳定问题。

目前摄像机，照相机已经非常普遍，体积也越来越小，原来的用于监控或者专业的摄像云台不能解决手持携带等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，而提供一种手持三轴云台，这种手持云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的摄像机或照相机等拍摄设备，在移动中进行拍摄时能达到迅速稳定地控制拍摄设备的效果。

实现本实用新型目的的技术方案是：

一种手持三轴云台，包括两个在空间中呈正交分布的电机，两个电机分别为控制俯仰运动的X轴电机、控制横滚运动的Y轴电机，X轴电机的转子与载物座连接，X轴电机的定子与Y轴电机的转子连接；与现有技术不同的是：

还包括在空间中与所述X轴电机、Y轴电机呈正交分布的Z轴电机，所述Z轴电机为控制航向轴运动的电机，Z轴电机的转子与Y轴电机的定子连接；

所述Z轴电机的定子与手持部连接。

所述的X轴电机与X轴控制电路连接、Y轴电机与Y轴控制电路连接、Z轴电机与Z轴控制电路连接；

所述的控制电路包括MCU（Micro Control Unit，微控制单元）、以及与MCU连接的电机控制电路、磁编码器、串口通讯电路，所述磁编码器与设置在对应的电机的转子转轴上的永磁体相互感应，测量该电机的转动角度和转动速率。

还设有加长杆，所述的加长杆设置在手持部的下端与手持部连接。

本实用新型可以拿在手上或者安装到其他运动平台上，解决小型摄像机/照相机在运动中拍摄时有可能晃动造成的拍摄视频不稳定、效果不好的问题。

本实用新型通过对X、Y、Z轴电机的控制不仅可以控制摄像机在三个轴向上转动，还可以提供及时的角度修正，当拍摄设备角度出现偏差时，及时的补偿，达到稳定拍摄的目的。不管手持或者载体如何运动，都可以保证拍摄设备保持一个稳定的姿态。

本实用新型小巧、便携，可以安装小型的摄像机或照相机等拍摄设备，采用了电机直接驱动的控制，能达到迅速稳定的控制效果。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为实施例中永磁体与磁编码器配装的爆炸图；

图3为实施例中加长杆的结构示意图；

图4为控制电路的方框图。

图中，1.电源开关 2.电池后盖 3.手持部 4.功能按钮 5.USB插孔 6.安装盒 7.Z轴电机 8.Y轴电机 9.X轴电机 10.第一连接臂 11.第二连接臂 12.载物座 13.卡条 14.摄像机 15.电机 16.永磁体 17.电路板 18.磁编码器 19.后盖 20.内螺纹 21.外螺纹 22.铝堵头 23.加长杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型内容作进一步的阐述，但不是对本实用新型的限定。

实施例：

参照图1-图4，一种手持三轴云台，包括两个在空间中呈正交分布的电机，两个电机分别为控制俯仰运动的X轴电机9、控制横滚运动的Y轴电机8，X轴电机9的转子与载物座12连接，X轴电机9的定子与Y轴电机8的转子连接；

还包括在空间中与所述X轴电机9、Y轴电机8呈正交分布的Z轴电机7，所述Z轴电机7为控制航向轴运动的电机，Z轴电机7的转子与Y轴电机8的定子连接；

所述Z轴电机7的定子与手持部3连接。

Z轴电机7与Y轴电机8通过第一连接臂10连接，Y轴电机8与X轴电机9通过第二连接臂11连接。

所述的X轴电机9与X轴控制电路连接、Y轴电机8与Y轴控制电路连接、Z轴电机7与Z轴控制电路连接；

所述的控制电路包括MCU、以及与MCU连接的电机控制电路、磁编码器18、串口通讯电路，所述磁编码器18与设置在对应的电机的转子转轴上的永磁体16相互感应，测量该电机的转动角度和转动速率。

还设有加长杆23，所述的加长杆23设置在手持部3的下端与手持部3连接。