[实用新型]一种斜拉桥拉索检测机器人

权利要求书

1.一种斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：包括支撑板、弹簧、与支撑板一端铰接的第一滚轮组、与支撑板中心铰接的连杆和分别设置于支撑板自由端和连杆自由端的两个第二滚轮组；其中，所述弹簧的一端与设置有第二滚轮组的连杆相铰接，弹簧的另一端与设置有第一滚轮组的支撑板相铰接；所述第一滚轮组包括一个能够旋转的第一滚轮，第一滚轮的外轮廓为中间细两端粗，能与拉索的圆柱表面相卡合；每个所述第二滚轮组均包括两个能够同步旋转的第二滚轮，两个第二滚轮之间呈一个V字型夹角；呈V字型夹角的两个第二滚轮也能与拉索的圆柱表面相卡合。

2.根据权利要求1所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：还包括设置于支撑板与第一滚轮组之间且能限制机器人下降速度的动态制动装置，该动态制动装置与第一滚轮之间通过齿轮副相连接。

3.根据权利要求2所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：所述动态制动装置包括与支撑板固定连接且呈圆筒状的制动定子、从制动定子的中心轴线穿出且能旋转的轴二和与轴二穿出端固定连接的制动动子；所述制动动子与第一滚轮通过齿轮副相连接；制动动子邻近制动定子一侧的外圆周上设置有若干个沟槽，每个沟槽内设置有一个惯性质量块，每个惯性质量块的内圆弧面与制动动子的沟槽之间形成滑动副；所述制动定子的内腔中设置有压紧弹簧，该压紧弹簧的一端与制动定子相连接，压紧弹簧的另一端与惯性质量块相连接；所述制动定子邻近制动动子的一侧固定连接有摩擦环，该摩擦环与每个惯性质量块的外端面之间均设置有制动间隙。

4.根据权利要求3所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：每个所述惯性质量块能与对应的沟槽底面之间形成锥面副。

5.根据权利要求4所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：每个所述锥面副与竖直方向所呈的夹角均小于45°。

6.根据权利要求1或5所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：每个所述第二滚轮的外周均匀设置有若干个圆柱凸起，每个圆柱凸起的外周又均匀设置有若干条凸凹不平的条纹。

7.根据权利要求6所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：所述圆柱凸起有四个。

8.根据权利要求7所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：所述支撑板上设置有若干个能与第二滚轮组相铰接的第三铰接孔。

9.根据权利要求8所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：所述连杆上设置有若干个能与第二滚轮组相铰接的第四铰接孔。