[实用新型]小型水下液压机械手二级驱动关节

权利要求书

1.小型水下液压机械手二级驱动关节，其特征是：包括手爪连接件、活塞、缸筒前端盖、外缸筒、安装外筒、腕关节外壳、驱动定子、驱动转子、手腕外壳、关节后端盖，液压缸端盖固定于缸筒前端盖组成手爪液压缸端盖，外缸筒安装在手爪液压缸端盖外部，安装外筒安装在外缸筒外部，活塞后部位于外缸筒里，活塞前部位于缸筒前端盖里，活塞中部设置凸起，凸起与外缸筒之间通过活塞导向环和格莱圈实现活塞与外缸筒之间的导向以及动密封，手爪连接件设置内孔，活塞的前端部安装在手爪连接件的内孔里，外缸筒尾部与驱动转轴固连，安装外筒尾部与腕关节外壳固连，腕关节外壳与手腕外壳相连，驱动转轴一部分位于腕关节外壳里，驱动转轴其它部分位于手腕外壳里，手腕外壳与关节后端盖相连，驱动定子和驱动转子均位于腕关节外壳里，驱动定子与腕关节外壳固定，驱动转子与驱动转轴相固定，腕关节外壳上设置控制驱动转子和驱动定子之间顺时针和逆时针相对旋转的第一NPT螺纹孔和第二NPT螺纹孔，驱动转子的一端与驱动定子的第一端接触时，两者之间存在与第一NPT螺纹孔相通的缝隙，驱动转子的第二端与驱动定子的第二端接触时，两者之间存在与第二NPT螺纹孔相通的缝隙，手腕外壳上设置控制活塞前后移动的第三NPT螺纹孔和第四NPT螺纹孔，驱动转轴里设置第一通道和第二通道，外缸筒里设置第三通道和第四通道，活塞的凸起将活塞的前后两侧与外缸筒之间分别形成第五通道和第六通道，外缸筒里设置第七通道，第三NPT螺纹孔、第一通道、第三通道、第七通道、第五通道依次相连通，第四NPT螺纹孔、第二通道、第四通道、第六通道依次相连通。

2.根据权利要求1所述的小型水下液压机械手二级驱动关节，其特征是：还包括角度传感器，腕关节外壳的尾端连接支撑轴，角度传感器安装在支撑轴上。

3.根据权利要求1或2所述的小型水下液压机械手二级驱动关节，其特征是：外缸筒与缸筒前端盖之间采用O型密封圈径向静密封，安装外筒和外缸筒之间安装滑动轴承，外缸筒与滑动轴承过盈配合安装，腕关节外壳和驱动转轴之间安装滚动轴承，滚动轴承和腕关节外壳过盈配合安装，驱动转轴和手腕外壳之间安装滑动轴承，滑动轴承和手腕外壳过盈配合安装。