[实用新型]一种基于图像处理的隧道表面裂缝快速智能检测车

权利要求书

1.一种基于图像处理的隧道表面裂缝快速智能检测车，包括车体，所述车体底部设有左前轮、右前轮、左后轮及右后轮，其特征在于，所述左前轮与右前轮连接有舵机，所述左后轮连接有左后轮电机，所述右后轮连接有右后轮电机，所述车体上设有主控单元，所述主控单元与舵机、左后轮电机及右后轮电机相连接，所述主控单元还连接有用于测算障碍物与车体间距离的超声波测距模块、用于获取并处理隧道内壁图像信息的图像校正融合处理单元及用于存储处理后图像信息的SD卡；

所述图像校正融合处理单元包括图像处理控制模块和两个分别设在车体顶部两侧的相机，所述相机通过A/D转换模块与图像处理控制模块相连接，所述图像处理控制模块通过LVDS数据总线与SD卡相连接，所述图像处理控制模块还通过UART数据总线与主控单元相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的隧道表面裂缝快速智能检测车，其特征在于，所述主控单元还连接有用于为主控单元提供车体姿态信息的姿态传感器。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的隧道表面裂缝快速智能检测车，其特征在于，所述车体的左后轮或右后轮上安装有用于为主控单元提供车体位移信息的码盘，所述码盘与主控单元相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的隧道表面裂缝快速智能检测车，其特征在于，所述主控单元还连接有用于实现车体远程控制的无线数传模块。

5.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的隧道表面裂缝快速智能检测车，其特征在于，所述图像处理控制模块还连接有用于存储图像预校正表和图像拼接校正表的Flash存储器。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的隧道表面裂缝快速智能检测车，其特征在于，所述图像处理控制模块与LVDS总线之间连接有SRAM存储器。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的隧道表面裂缝快速智能检测车，其特征在于，所述图像校正融合处理单元采用的相机为工业面阵CCD相机，且所述相机采用超广角镜头。