[实用新型]全方向行走驱动装置

权利要求书

1.一种全方向行走驱动装置,其特征是：轴座（4）以可沿竖轴旋转的方式被安装，轴座（4）上固设有水平轴（8），水平轴（8）两端安装有可自由旋转的轮，两个电机分别驱动两端的轮旋转。

2.根据权利要求1所述的一种全方向行走驱动装置,其特征是：所述的轴座（4）与竖轴（2）固定连接，竖轴（2）与机架（1）以可旋转的方式活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种全方向行走驱动装置,其特征是：还设有检测竖轴（2）转角的角度传感器（3）。

4.根据权利要求1~3任一项所述的一种全方向行走驱动装置,其特征是：两个电机安装在轴座（4）上，分别通过传动机构与两端的轮连接。

5.根据权利要求4所述的一种全方向行走驱动装置,其特征是：所述的传动机构中，电机与主动齿轮固定连接，轮的内侧设有齿，主动齿轮与齿啮合连接。

6.根据权利要求1~3任一项所述的一种全方向行走驱动装置,其特征是：所述的轮由轮毂（504）和外轮（501）组成，轮毂（504）与水平轴（8）固定连接，外轮（501）与轮毂（504）以可旋转的方式活动连接，在外轮（501）的内侧设有永磁铁（502），轮毂（504）的外侧设有电磁铁（503），永磁铁（502）和电磁铁（503）组成用于驱动外轮（501）旋转的电机。

7.根据权利要求6所述的一种全方向行走驱动装置,其特征是：在固定的位置，还设有控制装置（505）。