[实用新型]一种仿人型肌电假手的手指机构

权利要求书

1.一种仿人型肌电假手的手指机构，其特征在于，由下而上依次包括基座(1)、近指节(3)、中指节(6)和远指节(9)，还包括掌骨关节(2)、近指骨关节(5)、远指骨关节(8)、近驱动腱(4)和远驱动腱(7)，所述基座(1)与近指节(3)通过掌骨关节(2)转动连接，所述近指节(3)与中指节(6)通过近指骨关节(5)转动连接，所述中指节(6)与远指节(9)通过远指骨关节(8)转动连接；所述近驱动腱(4)连接于近指骨关节(5)跟掌骨关节(2)之间，实现近指骨关节(5)跟随掌骨关节(2)的耦合运动，所述远驱动腱(7)连接于远指骨关节(8)跟近指骨关节(5)之间，实现远指骨关节(8)跟随近指骨关节(5)的耦合运动，所述近指骨关节(5)和远指骨关节(8)均采用弹簧式柔性铰链结构。

2.根据权利要求1所述的仿人型肌电假手的手指机构，其特征在于，所述基座(1)包括左半基座(21)、右半基座(18)以及通过螺钉将左半基座(21)、右半基座(18)固定连接的掌骨关节侧盖(11)，所述右半基座(18)上横向贯穿的设置有基座肌腱通孔(19)，同时所述左半基座(21)、右半基座(18)相对面对称地设置有轴承安装凹槽(20)，所述掌骨关节侧盖(11)用于限制近驱动腱(4)的位置。

3.根据权利要求2所述的仿人型肌电假手的手指机构，其特征在于，所述掌骨关节(2)包括转动轴(15)、齿轮(17)、滚动轴承(16)，所述转动轴(15)穿入地设置于近指节圆轴孔(25)和近指节方孔(27)内，包括位于两端的轴颈部以及依次设置于所述轴颈部之间的圆轴部及方轴部(28)，所述圆轴部与近指节圆轴孔(25)相配合，所述方轴部(28)与近指节方孔(27)相配合，所述齿轮(17)设置于转动轴(15)的圆轴部，所述滚动轴承(16)内圈安装于转动轴(15)的轴颈处，外圈安装在所述轴承安装凹槽(20)内。

4.根据权利要求3所述的仿人型肌电假手的手指机构，其特征在于，所述近指节(3)的两侧沿长度方向设有用于作为近驱动腱(4)通道的近指节肌腱凹槽(24)，上端横向贯穿的设置有近指节肌腱通孔(23)，所述近指骨关节(5)包括对称地设置于近指节(3)上端两侧的两个近指节关节圆盘(22)、两根平行地连接于近指节(3)与中指节(6)之间的密圈拉伸弹簧(13)，两个近指节关节圆盘(22)外侧通过螺钉固定有近指骨关节侧盖(12)，所述近指节(3)上端位于两个近指节关节圆盘(22)之间的位置还竖直设有两个并排的、用于安装密圈拉伸弹簧(13)的弹簧圆孔(26)，所述近指节(3)下端设置有铰接部，所述铰接部同轴地设有近指节圆轴孔(25)和近指节方孔(27)。

5.根据权利要求4所述的仿人型肌电假手的手指机构，其特征在于，所述远指骨关节(8)包括对称地设置于中指节(6)上端两侧的两个中指节关节圆盘(29)、两根平行地连接于中指节(6)和远指节(9)之间的密圈拉伸弹簧(13)，两个中指节关节圆盘(29)外侧通过螺钉(14)固定有远指骨关节侧盖(10)，所述中指节(6)两侧沿长度方向设有用于作为远驱动腱(7)通道的中指节肌腱凹槽(30)，其上端和下端均竖直设有两个并排的、用于安装密圈拉伸弹簧(13)的弹簧圆孔(26)，所述中指节(6)的下端还横向贯穿地设置有中指节肌腱通孔(31)。

6.根据权利要求5所述的仿人型肌电假手的手指机构，其特征在于，所述远指节(9)上端为指尖部分(32)，下端竖直设有两个并排的、用于安装密圈拉伸弹簧(13)的弹簧圆孔(26)，以及，横向贯穿远指节(9)的远指节肌腱通孔(33)。

7.根据权利要求6所述的仿人型肌电假手的手指机构，其特征在于，所述近驱动腱(4)中段嵌于近指节肌腱凹槽(24)内，其上段紧贴近指节关节圆盘(22)后穿固于中指节肌腱通孔(31)内，下段紧贴右半基座(18)后穿固于基座肌腱通孔(19)内，所述远驱动腱(7)中段嵌于中指节肌腱凹槽(30)内，其上段紧贴中指节关节圆盘(29)后穿固于远指节肌腱通孔(33)内，下段紧贴近指节关节圆盘(22)后穿固于近指节肌腱通孔(23)内。

8.根据权利要求7所述的仿人型肌电假手的手指机构，其特征在于，所述近驱动腱(4)和远驱动腱(7)采用由聚乙烯纤维作材料的柔性绳索。