[实用新型]爬杆机器人执行机构

权利要求书

1.一种爬杆机器人执行机构，包括基体、手臂及驱动装置，其特征在于：基体总成呈卍结构，下基体(17)的左边设有升降丝杠(19)，升降丝杠(19)的两边设有导杆(18)，下基体(17)的右边设有与矩形轴(16)间隙配合的伸缩滑槽(15)，矩形轴(16)的一端设有带水平槽(21)的连接卡口(2)，空心臂(5)的水平端通过旋转轴(22)与连接卡口(2)的水平槽(21)销接；中基体(20)的两边均设有伸缩滑槽(15)，左边的伸缩滑槽(15)内设有矩形轴(16)，矩形轴(16)端部的连接卡口(2)与下垂空心臂(1)的水平端之间通过旋转轴(22)销接，右边的伸缩滑槽(15)内也设有矩形轴(16)，矩形轴(16)端部的连接卡口(2)与上扬空心臂(10)的水平端之间通过旋转轴(22)销接；上基体(12)的右边与导杆(18)上端固定，左边的伸缩滑槽(15)内设有矩形轴(16)，矩形轴(16)端部的连接卡口(2)与空心臂(5)水平端之间通过旋转轴(22)销接，旋转轴(22)的上端与转向电机(14)的轴固定；升降丝杠(19)和导杆(18)的中部过中基体(20)的中部呈十字交叉，升降丝杠(19)与上基体(12)通过轴承固定，端部与主电机(11)的轴连接，中部与中基体(20)螺纹连接，下端与下基体(17)通过轴承连接；所述三种空心臂内均设有张紧丝杠(9)，带防滑橡胶(8)的左旋爪杆(6)和右旋爪杆(7)与张紧丝杠(9)螺纹连接，张紧丝杠(9)的端部与张紧电机(4)轴固定。

2.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人执行机构，其特征在于：所述张紧丝杠(9)两端的螺纹分别为左旋和右旋。

3.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人执行机构，其特征在于：所述三种空心臂均与水平面成45°角。

4.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人执行机构，其特征在于：所述连接卡口(2)的一端设有水平槽(21)，水平槽(21)的两壁设有与旋转轴(22)的通孔，另一端为带有螺纹孔的矩形轴(16)。

5.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人执行机构，其特征在于：所述矩形轴(16)通过锁紧螺栓(13)与伸缩滑槽(15)固定。

6.根据权利要求1所述的一种爬杆机器人执行机构，其特征在于：所述三种空心臂的上端均设有固定张紧电机(4)的端盖(3)，下端通过轴承固定。