[实用新型]一种由连杆机构驱动的蛇形机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种蛇形机器人，尤其涉及一种由连杆机构驱动的蛇形机器人

背景技术

目前，蛇形机器人(机械蛇)大致发展至第二代。

第一代机械蛇是结合相关理论，建立蛇的行波运动模型，其样机solid snake利用垂直和水平方向正交的方式建立其蛇身来完成相关运动，这样以每两个正交关节组成一个单元体建立的机械蛇模型，其缺点在于蛇的自由度受到了极大的限制，从而使得其能实现的动作具有很大的局限性。

第二代机械蛇，包括美国，日本，以色列，德国以及我国等后续研发的一些机械蛇，均采用了模块化设计的形式，虽然较大程度上增强了其灵动性和机动性，使得其可以实现更多复杂的动作，但这些基本都是采用了小段蛇身相连的形式，并以一舵机驱动一小段蛇身的形式，这就造成了现有机械蛇关节化的问题，也造成了整个机械蛇使用了大量舵机的现象，这既增加了其重量，减少了可利用空间还十分浪费资源，与我们当今全球的环保概念相背离。

发明内容

针对上述的技术缺陷，本实用新型提供了一种由连杆机构驱动的蛇形机器人。

本新型的蛇形机器人具有体积小，蛇内可利用空间增加，蛇的整体质量降低，控制系统简化等特点，从而使蛇形机器人达到成本低，质量轻，运动灵活，动作可靠，可实现功能多样化的目的。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种由连杆机构驱动的蛇形机器人，其特征在于由若干段模块化蛇身组成；所述模块化蛇身均包括：第一端部段蛇身，第一中部段蛇身，驱动段蛇身，第二中部段蛇身，第二端部段蛇身、六杆联动机构和驱动装置；六杆联动机构包括：第一长连杆，第二长连杆，主长连杆，第一短连杆，第二短连杆和摇杆；所述第一长连杆、所述第二长连杆及所述主长连杆的尺寸均相同；所述第一短连杆和所述第二短连杆的尺寸相同；所述第一长连杆两端分别与所述第一端部段蛇身和所述第二端部段蛇身可转动地铰接，所述第二长连杆两端分别与所述第一端部段蛇身和所述第二端部段蛇身可转动地铰接；所述第一短连杆的一端与所述第一长连杆可转动地铰接，所述第一短连杆的另一端与所述第一中部段蛇身可转动地铰接，并且所述第一短连杆的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆与所述第一中部段蛇身铰接的装置能够在该长形通孔中滑动，所述第一短连杆的中部与所述主长连杆铰接，并且所述第一短连杆的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第一短连杆与所述主长连杆铰接的装置能够在该长形通孔中滑动；所述第二短连杆的一端与所述第二长连杆可转动地铰接，所述第二短连杆的另一端与所述第二中部段蛇身可转动地铰接，并且所述第二短连杆的所述另一端的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆与所述第二中部段蛇身铰接的装置能够在该长形通孔中滑动，所述第二短连杆的中部与所述主长连杆铰接，并且所述第二短连杆的所述中部上的铰接孔为长形通孔，以使得将所述第二短连杆与所述主长连杆铰接的装置能够在该长形通孔中滑动；所述摇杆的两端分别与所述第一长连杆和所述第二长连杆可转动地铰接，所述摇杆的中部与所述驱动装置连接，以将所述驱动装置的转动传递到所述第一长连杆和所述第二长连杆。

特别优选的，所述驱动装置为舵机。

特别优选的，所述模块化蛇身还包括连接板，所述连接板的两端分别与所述第一端部段蛇身和所述第二端部段蛇身可转动地铰接，所述驱动装置固定安装在所述连接板上。

附图说明

图1是本实用新型的蛇形机器人的一段模块化蛇身的结构示意图。

图2是本实用新型的蛇形机器人的一段模块化蛇身的结构透视图。

图3是本实用新型的蛇形机器人的一段模块化蛇身的结构缩略图。

图4是六杆联动机构的结构示意图。

其中：1、第一长连杆，2、第二长连杆，3、主长连杆，4、第一短连杆，5、第二短连杆，6、舵机，7、连接板，8、摇杆，9、第一端部段蛇身，10、第一中部段蛇身，11、驱动段蛇身，12、第二中部段蛇身，13、第二端部段蛇身。

具体实施方案

为了使本实用新型的创新点得以更加明确的明白了解，下面结合附图对本实用新型进一步阐述。

实施例：