[实用新型]仿生手食指

说明书

技术领域

本实用新型涉及肌电、电动控制仿生假手技术领域，具体是指一种实用仿生假手食指。

背景技术

随着时代的进步，假肢的发展也越来越快，尤期上肢假肢从最初的美容式、牵引式到肌电控制式、电动控制式；从单个电机驱动，五个手指只能简单联动，只能做简单的张闭功能，到由五个电机控制，五个手指具有关节且都能单独动作，还能够组合动作，能进行各种复杂的动作，在功能方面更接近人体正常手。这种由五个电机驱动的假手俗称仿生手。目前这种仿生手食指一般采用把电机放置在手指内，第二指关节由绳索牵引，这种结构缺点是手指长度偏长，且绳索时间长了容易松驰，可靠性不好。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种结构简单可靠，手指长度可根据人体手指长度设计，安装方便，可适用不同手型，重量较轻的仿生手食指。

本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的：一种仿生手食指，由电机减速器、蜗杆箱、蜗轮、蜗轮座、连杆盖、第一活动指关节、连杆、第二活动指关节、旋转轴、蜗轮轴、蜗杆、电机连接件组成，电机减速器安装在手掌内，通过电机压盖压紧，电机减速器轴上的扁丝和电机连接件的上平面配合，电机连接件侧面和蜗杆的内孔配合，其特征在于：所述的电机减速器带动蜗杆转动，蜗杆和蜗轮啮合后带动第一活动指关节绕蜗轮轴作圆周运动，连杆两端分别通过连杆销与蜗杆箱和第二活动指关节连接，当第一活动指关节转动时连杆带动第二活动指关节转动。

所述的蜗杆箱上设有轴承孔和连杆销孔，蜗杆两端通过轴承安装在轴承孔内，在蜗杆箱的凸台处设计成圆弧状，当第一活动指关节弯曲时，圆弧状可以弥补出现的空隙，轴承孔内装有轴承，连杆销孔内装有连杆。

所述的电机减速器的输出轴通过电机连接件和蜗杆连接，蜗轮和蜗杆箱之间通过蜗轮轴连接，蜗轮和蜗轮座通过铆钉连接，蜗轮座和第一活动指关节通过铆钉连接，第二活动指关节通过连杆、旋转轴再和第一活动指关节连接。

所述的蜗轮上设有限位槽，当食指闭合或张开到90度位置时，限位槽阻挡连杆销继续运动从而起到限位作用。

本实用新型，整个手指外形均仿人体设计，由于电机安装在手掌内，因此手指长度可根据不同人体手指长度而改变。

附图说明

图1是本实用新型仿生手食指结构示意图。

图2是本实用新型仿生手食指剖视图。

图3是本实用新型仿生手食指蜗杆箱结构示意图。

图4是本实用新型仿生手食指蜗轮结构示意图。

图5是本实用新型仿生手食指第一活动指关节结构示意图。

图6是本实用新型仿生手食指第二活动指关节结构示意图。

图7是本实用新型仿生手食指电机连接件结构示意图。

具体实施方式

由图1、图2所示，本实用新型的仿生手食指，包括：电机减速器1、蜗杆箱2、蜗轮3、蜗轮座4、连杆盖5、第一活动指关节6、连杆7、第二活动指关节8、旋转轴9、蜗轮轴10、蜗杆11、电机连接件12。电机减速器1安装在手掌内，通过电机压盖压紧，电机减速器1轴上的扁丝和电机连接件12的上平面12-1配合，电机连接件侧面12-2和蜗杆11的内孔配合，电机减速器1带动蜗杆11转动，蜗杆11和蜗轮3啮合后带动第一活动指关节6绕蜗轮轴10作圆周运动，连杆7两端分别通过连杆销与蜗杆箱2和第二活动指关节8连接，当第一活动指关节6转动时连杆11带动第二活动指关节8转动。

由图3所示，为蜗杆箱结构示意图，在其蜗杆箱内部上下设有轴承座孔2-1，蜗杆11两端通过轴承安装在轴承座孔2-1内，考虑到第一活动指关节6在弯曲过程中会和蜗杆箱2之间产生空隙，从而出现夹手皮现象，在蜗杆箱的凸台2-3处设计成圆弧状，当第一活动指关节6弯曲时，圆弧状刚好可以弥补出现的空隙，在蜗杆箱两侧面设有轴承孔2-1和连杆销孔2-2，轴承孔2-1内装有轴承，连杆销孔2-2内装有连杆7。

由图4所示，为蜗轮结构示意图，为了防止手指闭合和张开超出极限位置，在蜗轮3上设计了限位槽3-1，当第一活动指关节6闭合或张开到90度位置时连杆销被限位槽3-1阻挡而不能继续运动。

由图5所示，为第一活动指关节6结构示意图，在两侧设有蜗轮轴孔6-1和连杆销孔6-2。

由图6所示，为第二活动指关节8结构示意图，在第二活动指关节8的两侧面设有第二活动指关节连杆销孔8-1和旋转轴孔8-2，第二活动指关节在手指闭合过程中，会和第一活动指关节之间产生空隙，从而出现夹手皮现象，在第二活动指关节底面8-3设计为圆弧状，当第二活动指关节8弯曲时，圆弧状刚好可以弥补出现的空隙。