[实用新型]机械手分离归类装置

权利要求书

1.一种机械手分离归类装置，包括移动座架（6），所述移动座架（6）固定于鳞板机两侧，所述移动座架（6）上配设有驱动电机组（1）和机械臂（5），所述机械臂（5）在所述驱动电机组（1）的控制下在移动座架（6）的框架内进行横向、纵向和轴向移动，其特征在于：所述机械臂（5）内设置有一液压动力机构（15）和设置于所述机械臂（5）内进行往复运动的分离装置（161），所述分离装置（161）通过一联动机构（93）与机械卡爪机构（9）连接；在所述液压动力机构的作用下，所述分离装置（161）向前伸出并将待分离件分离；所述机械卡爪机构（9）随着所述分离装置（161）向前伸出而逐步张开；所述机械卡爪机构（9）随着所述分离装置（161）的退回复位而逐步收缩。

2.根据权利要求1所述的机械手分离归类装置，其特征在于：所述移动座架（6）上设有第一移动执行件（10），所述第一移动执行件（10）包括导轨横梁（7）和固定在所述导轨横梁（7）之间的移动导轨（8）；所述导轨横梁（7）在所述移动座架（6）上纵向移动，所述移动导轨（8）上设有主体装置（19），所述主体装置（19）包括本体（191），所述本体（191）在所述移动导轨（8）上横向移动；所述本体（191）的上方设有驱动电机组（1），其下方设有可相对所述本体（191）轴向移动的机械臂（5），所述驱动电机组（1）控制所述导轨横梁（7）、主体装置（19）的本体（191）和机械臂（5）的各自移动。

3.根据权利要求2所述的机械手分离归类装置，其特征在于：所述主体装置（19）的本体（191）上方固设有限位控制器（18），所述驱动电机组（1）在所述限位控制器（18）的控制下控制所述机械臂（5）的轴向运动距离。

4.根据权利要求1所述的机械手分离归类装置，其特征在于：所述机械臂（5）包括依次设置的可轴向移动地插入主体装置（19）内的第一部分（51）、第二部分（52）、第三部分（53），及设置在所述第三部分（53）前端的机械卡爪机构（9）；所述第一部分（51）具有防转动平面；所述第二部分（52）内固设有液压动力机构（15），所述液压动力机构（15）通过导线与所述控制电机组（1）连接；所述第三部分（53）内配设有所述分离装置（161）。

5.根据权利要求1所述的机械手分离归类装置，其特征在于：所述分离装置（161）包括分离钳体（162）、置于所述述分离钳体（162）内的液压锥（163），及一端固定于所述分离钳体（162）前端面上的涨钳（164）；所述分离钳体（162）可移动地穿插于所述机械臂（5）内，所述分离钳体（162）的前端面开设有第一通孔，所述液压锥（163）的前端面开设有与所述第一通孔同轴的第二通孔，所述液压锥（163）内卡设有一能够往复滑动并贯穿所述第一通孔和第二通孔的T形锥杆（168）。

6.根据权利要求5所述的机械手分离归类装置，其特征在于：所述涨钳（164）由镜像对称的第一分离钳（1641）、第二分离钳（1642）构成，所述第一分离钳（1641）和第二分离钳（1642）的末端连接处形成一个与所述锥杆（168）锥尖相匹配的V形凹槽（160）。

7.根据权利要求6所述的机械手分离归类装置，其特征在于：所述涨钳（164）上设置有至少一对复位弹簧（166），每个所述复位弹簧（166）的一端连接在所述第一分离钳（1641）的侧面上，另一端连接在所述第二分离钳（1642）的侧面上。

8.根据权利要求5所述的机械手分离归类装置，其特征在于：所述液压动力机构（15）的前端设有第一液压杆（1651）、第二液压杆（1652）和第三液压杆（1653），所述第一液压杆（1651）和第二液压杆（1652）在所述液压动力机构的作用下共同推动所述分离钳体（162）前进；所述第三液压杆（1653）在液压动力机构的作用下推动所述T形锥杆（168）向前推进。

9.根据权利要求1-8任一所述的机械手分离归类装置，其特征在于：所述机械卡爪机构（9）包括三支机械卡爪（91），每个所述机械卡爪（91）的末端均设置有联动齿轮（92），所述联动齿轮（92）与所述分离钳体（162）外壁上设置的齿条（167）相匹配，构成所述联动机构（93）。

10.根据权利要求9所述的机械手分离归类装置，其特征在于：所述机械卡爪（91）包括转动前爪（911）、后爪（912）和螺旋调节杆（913），所述转动前爪（911）与后爪（912）可旋转的连接，所述螺旋调节杆（913）的一端连接于所述转动前爪（911）的末端上，另一端连接于所述后爪（912）的末端上。