[实用新型]一种三抓夹持机械手机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手机构领域，具体地讲，涉及一种三抓夹持机械手机构。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手背广泛的运用于自动生产线中机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好得实现与机械化和自动化的有机结合。大多数现有的机械手结构复杂，控制不够精确，无法满足自动化生产的需求。此为现有技术的不足之处。

发明内容：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种三抓夹持机械手机构，结构简单，控制精确，适应自动化生产需求。

本实用新型采用如下技术手段实现发明目的：

    一种三抓夹持机械手机构，包括圆柱形支架，其特征是：所述圆柱形支架的内部固定有单轴双作用气缸，所述圆柱形支架的下部设置有固定三脚连杆，所述单轴双作用气缸的活塞末端设置有活动三脚连杆，所述固定三脚连杆连接小连杆的一端，所述小连杆的另一端连接在长连杆的中间部位，所述长连杆的一端连接在所述活动三脚连杆上，另一端固定有橡胶垫。

作为对本技术方案的进一步限定，所述圆柱型支架上设置有三个长条孔一和三个长条孔二。

作为对本技术方案的进一步限定，所述固定三脚连杆上设置有三个支臂一，在所述支臂一的末端设置有圆孔一，用于连接所述小连杆。

作为对本技术方案的进一步限定，所述活动三脚连杆的中间设置有大圆孔，用于连接所述单轴双作用气缸的活塞，所述活动三脚连杆还设置有三个支臂二，在所述支臂的末端设置有圆孔二，用于连接所述长连杆。

作为对本技术方案的进一步限定，所述长连杆上设置有两个圆孔三，所述圆孔三分别连接所述支臂二和小连杆，所述长连杆的末端设置有拐角，用于固定所述橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型的单轴双作用气缸动作，活塞伸出带动活动三脚连杆向下运动，活动三脚连杆向下运动带动长连杆运动，在小连杆的作用下转化成长连杆末端的闭合运动，以实现夹持动作；单轴双作用气缸的活塞收缩带动活动三脚连杆向上运动，活动三脚连杆向上运动带动长连杆运动，在小连杆的作用下转化成长连杆末端的打开运动，以实现放松所夹持物的动作。本实用新型控制过程简单、精准，结构简单，造价低廉，适宜推广应用。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例的总体结构示意图。

图2为本实用新型优选实施例的圆柱形支架结构示意图。

图3为本实用新型优选实施例的固定三脚连杆结构示意图。

图4为本实用新型优选实施例的活动三脚连杆结构示意图。

图5为本实用新型优选实施例的小连杆与长连杆配合结构示意图。

图中，1.1、圆柱形支架，1.2、单轴双作用气缸，1.3、固定三脚连杆，1.4、活动三脚连杆，1.5、小连杆，1.6、长连杆，1.7、橡胶垫；2.1、长条孔一，2.2、长条孔二；3.1、支臂一，3.2、圆孔一，4.1、支臂二，4.2、圆孔二，4.3、大圆孔；5.1、圆孔三， 5.2、拐角。

具体实施方式:

下面结合实施例，进一步说明本实用新型。

    参见图1-图4，本实用新型包括圆柱形支架1.1，所述圆柱形支架1.1的内部固定有单轴双作用气缸1.2，所述圆柱形支架1.1的下部设置有固定三脚连杆1.3，所述单轴双作用气缸1.2的活塞末端设置有活动三脚连杆1.4，所述固定三脚连杆1.3连接小连杆1.5的一端，所述小连杆1.5的另一端连接在长连杆1.6的中间部位，所述长连杆1.6的一端连接在所述活动三脚连杆1.4上，另一端固定有橡胶垫1.7。

所述圆柱型支架1.1上设置有三个长条孔一2.1和三个长条孔二2.2。

所述固定三脚连杆1.3上设置有三个支臂一3.1，在所述支臂一3.1的末端设置有圆孔一3.2，用于连接所述小连杆1.5。

所述活动三脚连杆1.4的中间设置有大圆孔4.3，用于连接所述单轴双作用气缸1.2的活塞，所述活动三脚连杆1.4还设置有三个支臂二4.1，在所述支臂二4.1的末端设置有圆孔二4.2，用于连接所述长连杆1.6。

所述长连杆1.6上设置有两个圆孔三5.1，所述圆孔三5.1分别连接所述活动三脚连杆的支臂二4.1和小连杆1.5，所述长连杆1.6的末端设置有拐角5.2，用于固定所述橡胶垫1.7。

本实用新型的单轴双作用气缸1.2动作，活塞伸出带动活动三脚连杆1.4向下运动，活动三脚连杆1.4向下运动带动长连杆1.6运动，在小连杆1.5的作用下转化成长连杆1.6末端的闭合运动，以实现夹持动作；单轴双作用气缸1.2的活塞收缩带动活动三脚连杆1.4向上运动，活动三脚连杆1.4向上运动带动长连杆1.6运动，在小连杆1.5的作用下转化成长连杆1.6末端的打开运动，以实现放松所夹持物的动作。