[实用新型]机械手以及超声治疗系统

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括运动机构和支撑所述运动机构的支架，所述运动机构包括底座、设于底座上的动轮、设于动轮上并能够与动轮偏心设置的偏置件、以及设于偏置件上用于安装执行终端的安装座，通过动轮转动带动偏置件转动，进而带动安装座转动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，该机械手还包括护线夹，所述执行终端的驱动线缆能够从所述护线夹中穿过，所述偏置件包括偏置环和辅助支撑，所述偏置环固设在动轮上，所述辅助支撑设于偏置环上，辅助支撑内设有浮动轴承，安装座通过浮动轴承支撑在辅助支撑上。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述护线夹设置在底座上。

4.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述辅助支撑活动设于偏置环上，通过移动辅助支撑的位置，能够调整辅助支撑与偏置环之间的相对位置。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述运动机构还包括防护罩，所述防护罩固设于动轮的外侧，且其高度延伸至偏置环的外侧。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述支架采用与该机械手使用环境适形的适形臂。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述适形臂包含软轴。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述执行终端为超声治疗头。

9.如权利要求1-8任一项所述的机械手，其特征在于，该机械手还包括驱动机构，所述驱动机构包括电机和主动轮，所述主动轮安装在电机的输出轴上，所述主动轮与动轮啮合，电机转动，驱动主动轮转动，主动轮进而带动动轮转动。

10.一种超声治疗系统，包括超声治疗设备，其特征在于，该超声治疗系统还包括如权利要求1-9任一项所述的机械手，所述机械手还包括驱动机构，所述超声治疗设备包括主机和超声治疗头，机械手的驱动机构安装在主机内部，且驱动机构由主机驱动，所述运动机构和支架设置在主机外部，所述超声治疗头安装在机械手的安装座上。