[实用新型]爬树机器人控制电路

权利要求书

1.一种爬树机器人控制电路，其特征在于，包括电机驱动电路、控制电路、电机组、电源，

电源输出端连接电机驱动电路电源输入端和控制电路电源输入端；

电机组信号控制端与电机驱动电路信号输出端连接，所述电机驱动电路控制端连接控制电路信号输出端，

所述控制电路信号输入端与外部控制设备相连；

所述电机组包括：抱树电机、爬树电机、环切刀电机、竖切刀电机、茎定位电机、升降架电机，

所述抱树电机、爬树电机、环切刀电机、竖切刀电机、茎定位电机、升降架电机分别设置定位传感器，所述定位传感器发送位置信息，定位传感器信号输出端通过模数转换滤波电路连接主控芯片内部AD转换器，经过主控芯片内部AD转换器进行数字转换后，传输到电机驱动电路，控制电机运行。

2.根据权利要求1所述的爬树机器人控制电路，其特征在于，所述电机驱动电路包括：主控芯片、电机驱动控制芯片、第七电阻、第八电阻、第九电阻、第十电阻、第十一电阻、第十二电阻、第十三电阻、第十四电阻、第十五电阻、第十六电阻、第十三电容、第十四电容、第十五电容、

第七电阻一端连接电源，所述第七电阻另一端连接控制芯片状态标志端，第八电阻一端连接非使能输入端，所述第八电阻另一端接地，第十五电容一端连接第十二电阻一端，所述第十五电容另一端接地，所述第十二电阻另一端接地，所述第十三电阻一端连接主控芯片PWM脉冲信号输出端，所述第十三电阻另一端连接电机驱动控制芯片逻辑使能输入端，第九电阻一端连接电机驱动控制芯片输入端1，所述第九电阻另一端连接主控芯片控制电机驱动芯片信号输出第一端，第十一电阻一端连接控制芯片输入端2，所述第九电阻另一端连接主控芯片控制电机驱动芯片信号输出第二端，所述第十四电容一端连接电荷泵电容器端，所述第十四电容另一端连接电源，第十电阻一端连接电源，所述第十电阻另一端连接第十三电容一端，所述第十三电容另一端接地，所述第十三电容一端还连接主控芯片复位端，第十四电阻一端连接主控芯片后台调试端，所述第十四电阻另一端接地，第十五电阻一端连接主控芯片IO输出第一端，所述第十五电阻另一端连接电机驱动控制芯片IO输入第一端，第十六电阻一端连接主控芯片IO输出第二端，所述第十六电阻另一端连接电机驱动控制芯片IO输入第二端。

3.根据权利要求1所述的爬树机器人控制电路，其特征在于，还包括，第二十电阻、第二十电容、第二十一电容，

第二十电阻一端连接抱树电机定位传感器信号输出端，所述第二十电阻另一端连接主控芯片模数转换第一端，第二十电容一端连接抱树电机定位传感器信号输出端，所述第二十电容另一端接地，所述第二十一电容一端连接第二十电阻一端，所述第二十一电容另一端接地；

还包括，第三十电阻、第三十电容、第三十一电容，

第三十电阻一端连接爬树电机定位传感器信号输出端，所述第三十电阻另一端连接主控芯片模数转换第二端，第三十电容一端连接抱树电机定位传感器信号输出端，所述第三十电容另一端接地，所述第三十一电容一端连接第三十电阻一端，所述第三十一电容另一端接地；

还包括，第四十电阻、第四十电容、第四十一电容，

第四十电阻一端连接环切刀电机定位传感器信号输出端，所述第四十电阻另一端连接主控芯片模数转换第三端，第四十电容一端连接抱树电机定位传感器信号输出端，所述第四十电容另一端接地，所述第四十一电容一端连接第四十电阻一端，所述第四十一电容另一端接地；

还包括，第五十电阻、第五十电容、第五十一电容，

第五十电阻一端连接竖切刀电机定位传感器信号输出端，所述第五十电阻另一端连接主控芯片模数转换第四端，第五十电容一端连接抱树电机定位传感器信号输出端，所述第五十电容另一端接地，所述第五十一电容一端连接第五十电阻一端，所述第五十一电容另一端接地；

还包括，第六十电阻、第六十电容、第六十一电容，

第六十电阻一端连接茎定位电机定位传感器信号输出端，所述第六十电阻另一端连接主控芯片模数转换第五端，第六十电容一端连接抱树电机定位传感器信号输出端，所述第六十电容另一端接地，所述第六十一电容一端连接第六十电阻一端，所述第六十一电容另一端接地；

还包括，第七十电阻、第七十电容、第七十一电容，

第七十电阻一端连接升降架电机定位传感器信号输出端，所述第七十电阻另一端连接主控芯片模数转换第六端，第七十电容一端连接抱树电机定位传感器信号输出端，所述第七十电容另一端接地，所述第七十一电容一端连接第七十电阻一端，所述第七十一电容另一端接地。