[实用新型]一种传动可靠的仿生机械恐龙

说明书

技术领域

本实用新型涉及仿生机械恐龙领域，具体涉及一种传动可靠的仿生机械恐龙。

背景技术

仿生机械恐龙是根据远古流传下来的恐龙化石记录，再加上今年来科学家的最新研究发现来制作的，皮肤弹性、关节活动方式以及摆动的模式等特征，都是一一量身定制，仿真程度达到90%。除了能发出令人惊悚的叫声，它们的脖子、头及嘴巴还能自如地活动，这是因为恐龙的肚子跟头部安装了大大小小的电机和减速器。另外，采用大量的钢材作为恐龙的骨架，并用钢材固定在地上，恐龙皮肤采用硅胶材质，与生物皮肤高度相似，这些仿生机械恐龙身上的部件可超过千个，组装过程非常繁复，为了保证每一个动作都如此自然流畅，制作一头机械恐龙要花费几个月时间。

现有的仿生机械恐龙虽然基本能够实现脖子、尾巴以及嘴巴的自由运动，四肢也能够实现一些简单的行走，但是整体存在几方面的问题。首先，仿生机械恐龙的传动结构较为复杂，增大了容易出现故障的几率和维修难度，而且整个安装也较为复杂；其次，仿生恐龙的四肢行走很僵硬，只能实现基本的走动，逼真度较低，无法满足观众的视觉需求；最后，目前的仿生机械恐龙在行走过程中，一般只能实现直来直往，不能在行进过程中实现转弯，从而与真实的恐龙行进轨迹存在一定的差距，导致仿生机械恐龙在视觉上无法满足观众的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种传动可靠的仿生机械恐龙，解决目前仿生机械恐龙的传动结构复杂，安装不方便，易出现故障，同时，恐龙在行进过程中无法实现转向，致使仿生机械恐龙只能直来直往，逼真度不高，影响恐龙对观众的视觉冲击，进而无法满足观众的感观需求的问题。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案实现：

一种传动可靠的仿生机械恐龙，包括头颈部、躯干部、尾部、前肢、后肢、传动机构和转向机构；

所述传动机构包括传动电机、输出齿轮、减速齿轮、蜗杆、蜗轮和传动轴，所述输出齿轮套接在传动电机的转轴上，且输出齿轮与减速齿轮啮合，所述减速齿轮套接在蜗杆上，蜗轮与蜗杆配合，且蜗轮套接在传动轴上；

所述传动机构还包括第一后肢轴承、后肢连杆、后肢横杆和第二后肢轴承，所述第一后肢轴承偏心设置在蜗杆的端面上，后肢连杆的一端与第一后肢轴承固定连接，另一端与后肢的上部活动连接，所述后肢横杆固定在躯干部上，后肢横杆的两端分别设有一个第二后肢轴承，第二后肢轴承与后肢的上端固定连接；

所述转向机构包括中心转轴、两个曲柄套、两个万向节、两个曲柄和传动单元，所述中心转轴与传动轴联动，所述两个曲柄套活动固定在躯干部上，且两个曲柄套能够实现水平转动；所述两个万向节分别固定在中心转轴的两端，两个万向节分别连接一个曲柄，两个曲柄外分别套接一个曲柄套，曲柄的输出端连接前肢；

所述传动单元包括一个转向电机、一个主齿轮、一个副齿轮、一根转向拉杆和一根转向连杆，所述主齿轮固定在转向电机的转轴上，主齿轮与副齿轮啮合，所述副齿轮上偏心设置有一个第二转向轴承，所述转向拉杆的一端与第二转向轴承固定连接，另一端与其中一个曲柄套采用万向连接，所述转向连杆的两端分别与两个曲柄套实现万向连接。

进一步地，作为优选方案，所述前肢包括转动结构和腿部结构，所述转动结构包括第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一连板和第二连板，所述第一轴承固定在曲柄的端面上，第二轴承通过第一连板固定在曲柄套上，第三轴承通过第二连板固定在曲柄套上；

所述腿部结构包括大腿部、膝盖部、小腿部以及脚掌部，所述大腿部包括左上支撑杆和右上支撑杆，膝盖部包括左中支撑杆、右中支撑杆和横杆，小腿部为一下支撑杆，脚掌部为一支撑板，所述左上支撑杆的上端与第一轴承固定连接，左上支撑杆的下端与右中支撑杆的上端铰接，所述右上支撑杆的上端与第二轴承固定连接，右上支撑杆的下端与左中支撑杆的上端铰接，所述左上支撑杆的下部还与左中支撑杆的上部铰接，所述横杆的两端分别与左中支撑杆的下端、右中支撑杆的下端铰接，所述下支撑杆的上端与横杆固定连接，下支撑杆的下端与支撑板固定连接。

进一步地，作为优选方案，所述支撑板的底部为向外凸出的曲面结构。支撑板的底部设置成曲面后，能够使仿生机械恐龙在抬腿和落腿时，不至于被不平整的地面影响，进而提高恐龙行走的稳定性。

进一步地，作为优选方案，所述还包括挡板，所述挡板与第一轴承固定连接，挡板上设有条形孔，第三轴承位于该条形孔内。