[实用新型]一种行走机器人

权利要求书

1.一种行走机器人，其特征在于：包括电机（1）、主动齿轮（2）、第一从动齿轮（21）、第二从动齿轮（22）、第三齿轮（23）、第四齿轮（24）、内支撑架（3）、第一转轴（41）、第二转轴（42）、外支撑板（8）和脚掌（9）；

所述的内支撑架（3）为U型，所述的电机（1）固定安装所述的内支撑架（3）上的一侧壁中部，其转轴与所述的主动齿轮（2）连接；

所述的第一从动齿轮（21）装在第一转动轴（41）上，所述的第二从动齿轮（22）装在第二转动轴（42）上；所述的第一转轴（41）和第二转轴（42）通过内支撑架（3）上的安装孔对称安装在所述的内支撑架（3）的上下侧壁上，其左右两端均穿出所述的安装孔并固定安装有所述的第三齿轮（23）；

所述的第一从动齿轮（21）和第二从动齿轮（22）分别与所述的主动齿轮（2）啮合连接；

所述的外支撑板（8）为两块，其上部和中部均固定安装有所述的第四齿轮（24），所述的第四齿轮（24）分别与所述的第一转轴（41）和第二转轴（42）左右两端的第三齿轮（23）啮合连接；

所述的脚掌（9）为两块，分别与所述的外支撑板（8）下底端固定连接；

所述的电机（1）通过所述的主动齿轮（2）、第一从动齿轮（21）、第二从动齿轮（22）带动所述的第一转轴（41）和第二转轴（42）正反转动，从而通过所述的第三齿轮（23）和第四齿轮（24）带动所述的外支撑板（8）和脚掌（9）一同做一定角度内的圆弧往返运动，进而实现机器人的脚掌（9）的上下和前后的运动。

2.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于：所述的电机（1）通过螺丝固定安装在所述的内支撑架（3）上的一侧壁上。

3.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于：两块所述的脚掌（9）安装时错开一定的角度或相位，从而保证机器人能正常运行，实现行走目的。

4.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于：所述的脚掌（9）为U型脚掌，不仅能减轻机器人整体重量，而且增大了地面总反力的力矩，从而很好的解决了该结构会发生侧翻的问题。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的行走机器人，其特征在于：所述的第三齿轮（23）、第四齿轮（24）固定安装在连接板（7）上，使其两者之间只发生相对的转动，而不发生其他的相对运动，既保证机器人脚部分上下移动，而减少其左右的晃动，又提高了机器人行走时的稳定性。