[实用新型]一种用于清洁机器人精确转动的机构

说明书

技术领域

本实用新型属于清洁机器人领域，尤其涉及一种用于清洁机器人的精确转动机构。 

背景技术

清洁机器人，是一种通过自主行进并从地板抽吸诸如灰尘的杂质，且无需用户操控，自动清洁目标区域的装置。常规的清洁机器人一般由清洁机器人本体外壳、驱动机构、控制单元、测量装置和清扫器组成，测量装置通过测距传感器测量出垃圾以及墙壁等障碍物等距离，并把结果发送给控制单元，控制单元经过数据分析计算，向驱动装置发出指令，驱动清洁机器人移动，完成清扫过程。

现有的清洁机器人，其驱动装置上设有转动机构。测量装置设置在转动机构上，转动机构包括提供动力的转动装置，旋转盘，连接杆，连接杆一端连接在转动装置上，另一端连接旋转盘上，转动装置带动旋转盘转动，从而带动测量装置转动。此种方式，由于转动装置直接带动旋转盘转动，误差较大，经常容易出现转动过头或者转动不足的情况，使测量结果不准备，导致送给控制单元的结果出现偏差，从而传递出的命令不准确，以至于经常出现清洁区域漏扫的情况。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于清洁机器人的精确转动机构，以解决解决清洁机器人转动误差大的问题。

为了解决上述技术问题，本技术方案提供一种用于清洁机器人的精确转动机构，包括转动装置、旋转盘、连接杆，还包括蜗轮、与蜗轮精确配合的蜗杆、定位销、腔体和液压装置，蜗杆连接在转动装置上，连接杆为”Y”形结构，连接杆的分岔端固定到旋转盘上，汇合端通过定位销固定到蜗轮上，蜗轮和蜗杆配合处设置有腔体，腔体与液压装置密封连接。

本文中的分岔端是指在连接杆上有两个端头的一端，汇合端是指只有一个端头的一端。

本实用新型的工作原理在于：伺服电机主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。同时，通过转动装置带动蜗杆转动，由于蜗杆与蜗轮精密配合，蜗杆带动蜗轮转动，连接杆两端分别固定在蜗轮和旋转盘之间，从而传递转向运动，使旋转盘随着蜗轮一起转动。

本实用新型的的有益效果是：相比驱动装置直接带动旋转盘转动，采用电机带动蜗轮蜗杆副转动的方式，工作平稳无噪音，传动功率范围大，可以自锁，保证了传动的精度；连接杆为”Y”形结构，增大了连接杆和旋转盘之间的力矩，使传输更轻松，且稳定可靠。另外，蜗轮和蜗杆配合处设置有腔体，腔体与液压装置密封连接，通过液压装置向蜗轮蜗杆加润滑油，使蜗轮和蜗杆在啮合齿廓之间形成润滑油膜层，并对密封腔体加压，经常使其保持零齿侧间隙，使传动更加平稳精确。

进一步，转动装置为直流伺服电机，调速范围宽，控制容易，精度高。

进一步，腔体与液压装置连接处设有硅胶层，硅胶层具有良好的密封作用，保证压力无泄漏。

附图说明

图1为本实用新型一种用于清洁机器人的精确转动机构的实施例的结构示意图。

具体实施方式

附图说明中的附图标记为：旋转盘1，连接杆2，蜗轮3，蜗杆4，液压装置5，腔体6。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

如图1所示，本技术方案提供一种用于清洁机器人的精确转动机构，包括直流伺服电机、旋转盘1、连接杆2，还包括蜗轮3、与蜗轮3精确配合的蜗杆4、定位销、腔体6和液压装置5，蜗杆4固定在直流伺服电机上，蜗轮3上设有定位销槽，连接杆2为”Y”形分岔结构，连接杆2的分岔端焊接在旋转盘1上，另一端通过定位销固定到蜗轮3上，蜗轮3和蜗杆4配合处设置有腔体6，腔体6与液压装置5密封连接。

直流伺服电机主要靠脉冲来定位，直流伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，通过转动装置带动蜗杆4转动，由于蜗杆4与蜗轮3精密配合，蜗杆4带动蜗轮3转动，连接杆2的分岔端焊接到旋转盘1上，另一端通过定位销固定到蜗轮3上，从而传递转向运动，使旋转盘1随着蜗轮3同步转动。