[实用新型]一种共轴模内机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体是指一种共轴模内机械手。

背景技术

目前，冲压行业用于冲床上在模具内侧搬运的机械手多为单轴模内机械手，其包括主机和模内手臂，所述的主机包括伺服电机、联轴器、丝杆、丝杆螺母座、滑轨和滑座，滑座通过滑块与滑轨连接，同时与丝杆螺母座连接，滑座由伺服电机驱动随丝杆螺母座一起沿滑轨上下运动，滑座内设有搬运电机，搬运电机与齿轮连接，驱动齿轮旋转，齿轮通过齿条带动模内手臂左右运动，其单轴模内机械手在使用过程中具有如下缺点：1、由于机械手在模具前面，更换产品模具必须在正面，更换产品模具操作极为不方便而且容易造成模具碰撞机械手和模具摔下损坏以及造成人员受伤的情况出现；2、由于机械手在模具前面，主机位于模具设备的一侧，主机上的搬运电机驱动齿轮旋转，齿轮通过齿条带动模内手臂进行左右运动，由于其为单轴主机，齿条带动模内手臂左右移动过程中，机械手会占用过道，此对过道人员有一定的危险，存在安全隐患；3、由2可知，由于其模内手臂在运行过程中会占用过道，占用空间大，其行程范围受到一定的局限，不能过大，行程范围小；4、不适用在多工位模具冲床上使用，适用范围小，效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种模具更换方便、操作安全、行程范围大、适用多工位产品同时搬运和效率高的共轴模内机械手。

本实用新型可以通过以下技术方案来实现：

一种共轴模内机械手，包括共轴模内主机、共轴模内手臂、共轴模内副机和抓手机构，所述的共轴模内手臂的两端分别设有共轴模内主机和共轴模内副机，共轴模内主机和共轴模内副机相对设置，共轴模内主机和共轴模内副机进行同步带动共轴模内手臂上下运动，所述的共轴模内手臂的前方设有两个或多个抓手机构，抓手机构由共轴模内主机驱动沿共轴模内手臂左右移动进行抓取工件。所述的抓手机构在共轴模内主机和共轴模内副机之间的共轴模内手臂上左右移动进行抓取工件，其占用空间小，行程范围大；其行程仅在共轴模内主机和共轴模内副机之间运行，操作安全，不会对过道人员造成危险；同时，更换模具时，将抓手机构放置在模具与模具之间的空隙中，不影响冲压而且方便更换模具；另外，共轴模内手臂上可根据需要设置两个或多个抓手机构用于抓取工件，其适用多工位产品同时搬运，效率高。

进一步地，所述的共轴模内主机包括侧面敞口的模内主机箱和第一滑座，所述的模内主机箱顶部设有第一伺服电机，模内主机箱内设有第一联轴器、第一丝杆和第一丝杆螺母座，所述的第一伺服电机通过第一联轴器与第一丝杆连接，第一丝杆上设有沿第一丝杆上下移动的第一丝杆螺母座，第一丝杆的两侧设有并列设置的两条第一滑轨；所述的第一滑座的侧面板与第一丝杆螺母座连接，第一滑座与第一丝杆螺母座连接的侧面板的两侧设有与第一滑轨相配合的第一滑块，第一滑座的底部设有第一模内手臂连接板，第一模内手臂连接板与共轴模内手臂的一端部连接，共轴模内手臂由第一伺服电机驱动进行上下运动。

进一步地，所述的第一滑座的端部设有搬运电机罩，搬运电机罩内设有搬运电机和同步轮，搬运电机与同步轮连接，同步轮与共轴模内手臂连接，同步轮由搬运电机驱动带动共轴模内手臂左右移动。

进一步地，所述的共轴模内副机包括侧面敞口的模内副机箱和第二滑座，所述的模内副机箱顶部设有第二伺服电机，模内副机箱内设有第二联轴器、第二丝杆和第二丝杆螺母座，所述的第二伺服电机通过第二联轴器与第二丝杆连接，第二丝杆上设有沿第二丝杆上下移动的第二丝杆螺母座，第二丝杆的两侧设有并列设置的两条第二滑轨；所述的第二滑座的侧面板与第二丝杆螺母座连接，第二滑座与第二丝杆螺母座连接的侧面板的两侧设有与第二滑轨相配合的第二滑块，第二滑座的底部设有第二模内手臂连接板，第二模内手臂连接板与共轴模内手臂的另一端部连接，共轴模内手臂由第二伺服电机驱动进行上下运动。

进一步地，所述的第二滑座内设有控制抓手机构的电磁阀，电磁阀与抓手机构连接。

进一步地，所述的共轴模内手臂包括同步带、同步带保护罩、手臂主体、传动连接板、同步带压板、抓手机构安装板和横向滑轨，所述的手臂主体的前面设有横向滑轨和抓手机构安装板，所述的抓手机构安装板通过横向滑块与横向滑轨连接，所述的手臂主体的顶部设有同步带，所述的同步带与同步轮连接，同步带上设有同步带保护罩，同步带内表面设有齿牙，同步带压板上设有与同步带齿牙相配合的齿槽，同步带压板将同步带压紧到传动连接板上，传动连接板与抓手机构安装板连接，抓手机构安装板由搬运电机驱动随同步带进行左右移动。