[实用新型]一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置

权利要求书

1.一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，包括：移动机构、承载安装平台（2）和自动移动臂；其特征在于：所述移动机构采用手动移动机构或自动移动机构（1），承载安装平台的固定板（2-0）安装在移动机构的调节轴承或球头上；调节轴承或球头连接在电动缸驱动的调节脚上；电动缸连接在移动机构的底板（1-1）上，底板（1-1）由移动机构来实现移动的；自动移动臂（3）安装在承载安装平台（2）上，在自动移动臂（3）的前端上安装有喷涂装置（4）或抓取机构（7）或防撞打磨吸尘机构（5）。

2.根据权利要求1所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述的自动移动机构（1）包括底板（1-1），所述底板（1-1）下有带有同步轮（1-4）的万向轮（1-2）平衡支撑，且由伺服电机（1-3）控制同步轮（1-4）转动，再由同步带（1-5）带动万向轮移动，万向轮移动轨迹由上位机（6-4）指定，在经上位机（6-4）控制移动到指定位置后，强力真空吸盘（1-7）在气缸（1-6）作用下，往下移动且启动真空阀（1-8）吸住地面而起稳固作用；所述气缸（1-6）装在底板（1-1）上，所述装在底板（1-1）上的气缸（1-6）与带有真空阀（1-8）的强力真空吸盘（1-7）相连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述的承载安装平台（2）包括固定板（2-0）、以及固定在底板（1-1）上的一端带有球头的固定脚，所述电动缸与底板（1-1）底面相应处相连，所述调节脚固定在相应的电动缸的输出轴上，所述调节脚上端通过调节轴承（2-5）与固定板（2-0）连接，在固定板（2-0）上固定有倾角传感器（2-6），倾角传感器（2-6）将相关测量信息反馈到上位机（6-4），触使电动缸驱动调节脚而使固定板（2-0）达到水平状态。

4.根据权利要求3所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述自动移动臂其结构包括安装承载安装平台（2）上的减速机（3-1），减速机（3-1）由伺服电机（3-2）驱动，能在与固定板（2-0）平行的方向上进行水平旋转，减速机（3-1）输出轴上安装第一固定板（3-3），第一固定板（3-3）上固定第一减速机（3-4）、第一减速机（3-4）由第一伺服电机（3-5）驱动完成在与固定板（2-0）垂直的方向上转动，第二固定板（3-6）安装在第一减速机（3-4）输出轴上，组合臂（3-19）底端固定在第二固定板（3-6）上，所述组合臂包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组（3-7）和另一组线性模组（3-10），其分别由第二伺服电机（3-8）、第三伺服电机（3-11)驱动；带有减速机的第四伺服电机(3-14)固定在前端臂(3-13)的前端上且可侧向旋转，带有减速机的第四伺服电机(3-14)输出轴上安装有另一固定件(3-15)，带有减速机的第五伺服电机(3-16)固定在另一固定件(3-15)上，带有减速机的第五伺服电机(3-16)输出轴上设有固定件（3-17）。

5.根据权利要求3所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述自动移动臂其结构包括第三固定板（3-0），其安装承载安装平台（2）上，减速机（3-1）固定在第三固定板（3-0）上且由伺服电机（3-2）驱动，能在与固定板（2-0）垂直的方向上进行侧向旋转，减速机（3-1）输出轴上安装第一固定板（3-3），第一固定板（3-3）上固定第一减速机、第一减速机（3-4）由第一伺服电机（3-5）驱动完成水平旋转，第二固定板（3-6）安装在第一减速机（3-4）输出轴上，组合臂（3-19）底端固定在第二固定板（3-6）上，所述组合臂（3-19）包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组（3-7）和另一组线性模组，其分别由第二伺服电机（3-8）、第三伺服电机（3-11)驱动；带有减速机的第四伺服电机固定在前端臂(3-13)的前端上且可水平旋转，带有减速机的第四伺服电机(3-14)输出轴上安装有另一固定件(3-15)，带有减速机的第五伺服电机(3-16)固定在另一固定件(3-15)上，带有减速机的第五伺服电机(3-16)输出轴上设有固定件（3-17）。

6.根据权利要求3所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述自动移动臂其结构包括安装承载安装平台（2）上的减速机（3-1），其由伺服电机（3-2）驱动，可水平旋转，伺服电机（3-2）固定在L型固定板（3-2-0）上，减速机（3-1）输出轴上安装第一固定板（3-3），第一固定板（3-3）上固定第一减速机（3-4）、第一减速机（3-4）由第一伺服电机（3-5）驱动完成侧向旋转，当减速机（3-1）和第一减速机（3-4）采用中空涡轮蜗杆减速机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机（3-2）和第一伺服电机（3-5）直接或通过联轴器连接减速机（3-1）和第一减速机（3-4）；第二固定板（3-6）安装在第一减速机（3-4）输出轴上，组合臂（3-19）底端固定在第二固定板（3-6）上，所述组合臂（3-19）包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组（3-7）和另一组线性模组（3-10），线性模组可以采用丝杆或皮带式线性模组，其分别由第二伺服电机（3-8）、第三伺服电机（3-11)驱动；带有减速机的第四伺服电机(3-14)固定在前端臂(3-13)的前端上且侧向旋转，带有减速机的第四伺服电机(3-14)输出轴上安装有另一固定件(3-15)，带有减速机的第五伺服电机(3-16)固定在另一固定件(3-15)上，带有减速机的第五伺服电机(3-16)输出轴上设有固定件（3-17）。

7.根据权利要求3所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述自动移动臂其结构包括安装承载安装平台（2）上的减速机（3-1），其由伺服电机（3-2）驱动，可侧向旋转，伺服电机（3-2）固定在L型固定板（3-2-0）上，减速机（3-1）输出轴上安装第一固定板（3-3），第一固定板（3-3）上固定第一减速机（3-4）、第一减速机（3-4）由第一伺服电机（3-5）驱动完成水平旋转，当减速机（3-1）和第一减速机（3-4）采用中空涡轮蜗杆减速机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机（3-2）和第一伺服电机（3-5）直接或通过联轴器连接减速机（3-1）和第一减速机（3-4）；第二固定板（3-6）安装在第一减速机（3-4）输出轴上，组合臂（3-19）底端固定在第二固定板（3-6）上，所述组合臂（3-19）包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组（3-7）和另一组线性模组（3-10），其分别由第二伺服电机（3-8）、第三伺服电机（3-11)驱动；带有减速机的第四伺服电机(3-14)固定在前端臂的前端上且可水平旋转，带有减速机的第四伺服电机(3-14)输出轴上安装有另一固定件(3-15)，带有减速机的第五伺服电机(3-16)固定在另一固定件(3-15)上，带有减速机的第五伺服电机输出轴上设有固定件（3-17）。

8.根据权利要求4或5或6或7所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述喷涂装置（4）包括：与固定件（3-17）相连接的基板（4-1）和喷枪（4-3）或气动风钻，把喷枪（4-3）或气动风钻（4-5）固定在基板（4-1）上，用第五固定板（4-2）固定；喷涂气缸（4-4）固定在基板（4-1）上，工作时，检测喷罐（4-6）中压力，控制喷涂气缸动作，实现自动喷涂；或者开启喷涂气缸（4-4）驱动气动风钻（4-5）钻孔。

9.根据权利要求4或5或6或7所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述防撞打磨吸尘机构（5）包括外壳（5-1）、磨盘（5-2）、电主轴（5-3）、吸尘管（5-4）、集尘器（5-5）、光轴（5-8）和气管接头（5-6），光轴（5-8）套在固定件（3-17）上，外壳通过吸尘管（5-4）与集尘器（5-5）相连，磨盘（5-2）与电主轴（5-3）相连，由电主轴控制磨盘（5-2），集尘器（5-5）通过吸尘管（5-4）把外壳（5-1）内的灰尘收集起来，固定件上至少一个方向上装1个与上位机相连的机械限位开关，防止外壳（5-1）碰撞墙体，打磨气缸（3-17-2）固定在固定件（3-17）上且其伸出轴与外壳（5-1）相连，外壳（5-1）中的光轴（5-8）在直线轴承（3-17-1）上可前后移动，其中磨盘（5-2）每隔一定角度有钻孔导角，通过钻孔导角（5-7）使它在任何位置都可与顶针（3-17-3）相配合，顶针（3-17-3）固定在固定件（3-17）上，磨砂纸吸在磨盘（5-2）前面上。

10.根据权利要求4或5或6或7所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述抓取机构（7）包括第四固定板（7-1），第四固定板（7-1）一侧面与固定件（3-17）固定、另一侧面上至少固定一组真空吸盘（7-2）或者夹取器件（7-3）；所述一组线性模组有支撑机构（3-9），所述的支撑机构（3-9）固定在一组线性模组（3-7）上并且与另一组线性模组（3-10）相连接；所述另一组线性模组（3-10）有支撑机构（3-12），所述的支撑机构固定在另一组线性模组（3-10）上并且与一前端臂（3-13）相连接；一组线性模组（3-7）的支撑机构（3-9）的移动部分随着另一组线性模组（3-10）移动而移动以及另一组线性模组的支撑机构（3-12）的移动部分随着前端臂(3-13)移动而移动，且起支撑作用；还包括自动测量、远程定位传输数据图像、远程控制机构（6），所述自动测量、远程定位传输数据、图像、远程控制机构（6）包括水平旋转机构（6-1）、测量仪器（6-2）和摄像装置（6-3）, 所述测量仪器（6-2）和摄像装置（6-3）分别与上位机（6-4）无线或有线通讯，利用GPRS模块传输数据及图像远程控制启动或停止。