[实用新型]全范围并联四关节控制装置

权利要求书

1.一种全范围并联四关节控制装置，包括工作台（1），所述工作台（1）的上端面边缘设有两根相互对应的支撑柱（2），两根所述支撑柱（2）上架设有一电气控制箱（3），其特征在于，所述电气控制箱（3）内设有两个伺服电机，两台伺服电机的输出端分别设有一减速机（4），其中一台所述减速机（4）的输出轴端设有第一大臂（5），另一台所述减速机（4）的输出轴端设有第二大臂（6），所述第一大臂（5）的另一端活动连接有第一小臂（7），所述第二大臂（6）的另一端活动连接有第二小臂（8），所述第一小臂（7）和第二小臂（8）的另一端活动连接。

2.根据权利要求1所述的全范围并联四关节控制装置，其特征在于，所述第一大臂（5）通过第一交叉滚子轴承（9）与所述第一小臂（7）活动连接，所述第二大臂（6）通过第二交叉滚子轴承（10）与所述第二小臂（8）活动连接，所述第一小臂（7）的端部与所述第二小臂（8）的端部通过第三交叉滚子轴承（11）活动连接。

3.根据权利要求1所述的全范围并联四关节控制装置，其特征在于，所述减速机（4）为谐波减速机。

4.根据权利要求1所述的全范围并联四关节控制装置，其特征在于，所述第一小臂（7）和第二小臂（8）的长度相等，所述第一大臂（5）和第二大臂（6）的长度相等。

5.根据权利要求1所述的全范围并联四关节控制装置，其特征在于，所述工作台（1）为圆形或方形。

6.根据权利要求1所述的全范围并联四关节控制装置，其特征在于，所述电气控制箱（3）的箱内设有多个散热风扇（12）。

7.根据权利要求1所述的全范围并联四关节控制装置，其特征在于，所述电气控制箱（3）与所述支撑柱（2）螺接或焊接。

8.根据权利要求1所述的全范围并联四关节控制装置，其特征在于，所述电气控制箱（3）的箱壳外设有急停按钮（13）、控制开关（14）、保险管（15）和多个航空插头（16）。