[实用新型]水下机械手

权利要求书

1.一种水下机械手，包括机械手臂安装座、依次铰接的至少一节机械手臂骨架、用于驱动水下机械手弯曲和伸展的至少一个直线驱动机构、及安装于所述机械手臂骨架的作业部分，第一节机械手臂骨架安装于机械手臂安装座，作业部分安装于最末一节机械手臂骨架的端部，其特征在于：所述作业部分包括回转座、用于驱动回转座回转的回转座电机、安装于回转座的作业工具、驱动作业工具回转的作业回转电机，所述回转座电机通过工具安装座固定于最末一节机械手臂骨架的端部，所述回转座通过紧固件固定于工具安装座，回转座电机、回转座分别位于工具安装座的两侧。

2.根据权利要求1所述水下机械手，其特征在于：所述机械手臂骨架为由至少三块金属骨架拼装成的框架。

3.根据权利要求1所述水下机械手，其特征在于：所述作业工具为打磨盘或切割片或钻头。

4.根据权利要求1所述水下机械手，其特征在于：所述直线驱动机构为电动推杆。

5.根据权利要求1或2所述水下机械手，其特征在于：相邻两节机械手臂骨架的连接处分别设有连接架，该两节机械手臂骨架的连接架通过连接轴连接从而实现相邻两节机械手臂骨架的连接。

6.根据权利要求5所述水下机械手，其特征在于：所述水下机械手设有三节依次铰接的机械手臂骨架，第一节机械手臂骨架与第二节机械手臂骨架之间的连接轴的轴线和第二节机械手臂骨架与第三节机械手臂骨架之间的连接轴的轴线互相垂直。

7.根据权利要求1所述水下机械手，其特征在于：所述紧固件为紧固螺母。

8.根据权利要求2所述水下机械手，其特征在于：所述直线驱动机构安装于金属骨架拼装成的框架内部。