[实用新型]一种机械手动作高精度较准装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及具有三轴联动机构的机械设备，尤其是一种高精度控制动作的三轴联动机械手动作较准装置。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。但是目前机械手控制一般采用开环控制回路，即单纯靠严格控制其驱动装置(普通为电机丝杆驱传动或液压传动)，但是电机丝杆驱动装置和液压传动装置即使精度再高，其微小的误差可能在长期工作下进行叠加，从而导致机械手工作失灵。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术的缺陷，提供一种可高精度控制动作的三轴联动机械手动作较准装置，其采用闭环控制回路，能及时反馈信息至控制系统，从而调整机械手装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手动作高精度较准装置，包括机架，所述机架上安装有三轴联动机械手和电气连接控制所述三轴联动机械手的控制器，所述三轴联动机械手包括X轴传动件、Y轴传动件和Z轴传动件，所述三轴联动机械手的末端分别安装有X轴激光尺、Y轴激光尺和Z轴激光尺，所述机架上还固定安装有分别对应所述X轴激光尺、Y轴激光尺、Z轴激光尺的X轴反射镜、Y轴反射镜和Z轴反射镜，所述X轴激光尺、Y轴激光尺和Z轴激光尺电气连接所述控制器，并将所述三轴联动机械手在X、Y、Z轴方向的数据反馈回所述控制器，从而形成闭环控制回路，使得机械手装置的控制更加精确。其中，所述X轴传动件、Y轴传动件和Z轴传动件均采用伺服电机控制的四杆传动机构，所述控制器分别电气连接各轴伺服电机。

本实用新型相对于现有技术具有如下的有益效果：本机械手动作高精度较准装置通过在机械手的末端安装激光尺，获取机械手在X、Y、Z轴方向的数据，并反馈回机械手控制系统，从而精确控制机械手的正确位置；其结构简单，大大提高了机械手运载的精度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型一种机械手动作高精度较准装置进行进一步详细说明,其中图中箭头标示为部件运动方向。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，一种机械手动作高精度较准装置，包括机架，所述机架上安装有三轴联动机械手1和电气连接控制所述三轴联动机械手1的控制器8，所述三轴联动机械手1包括X轴传动件、Y轴传动件和Z轴传动件，所述三轴联动机械手1的末端分别安装有X轴激光尺2、Y轴激光尺3和Z轴激光尺4，所述机架上还固定安装有分别对应所述X轴激光尺2、Y轴激光尺3、Z轴激光尺4的X轴反射镜5、Y轴反射镜6和Z轴反射镜7，所述X轴激光尺2、Y轴激光尺3和Z轴激光尺4电气连接所述控制器8，并将所述三轴联动机械手1在X、Y、Z轴方向的数据反馈回所述控制器8，从而形成闭环控制回路，使得机械手装置的控制更加精确。其中，所述X轴传动件、Y轴传动件和Z轴传动件均采用伺服电机控制的四杆传动机构，所述控制器分别电气连接各轴伺服电机。

以上所述，仅为本实用新型专利优选的实施例，但本实用新型专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型专利所公开的范围内，根据本实用新型专利的技术方案及其实用新型专利构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型专利的保护范围。