[实用新型]一种机械臂的关节

权利要求书

1.一种机械臂的关节，包括外壳(1)以及集成于外壳(1)内的电机(2)与谐波减速器(3)，所述的电机(2)的转轴(4)的内端与谐波减速器(3)的输入端相连接，所述的谐波减速器(3)的输出端连接有输出轴(5)，其特征在于，所述的电机(2)的转轴(4)呈中空状，所述的输出轴(5)的内端与谐波减速器(3)的输出端相固定且输出轴(5)的外端穿过电机(2)的转轴(4)的外端，所述的电机(2)的转轴(4)外端固定有电机光栅(6)，所述的输出轴(5)外端固定有输出轴光栅(7)，所述的外壳(1)内固定有编码器(8)，所述的输出轴光栅(7)及电机光栅(6)分别位于编码器(8)的上下侧，且编码器(8)的上下侧分别设有与上述输出轴光栅(7)及电机光栅(6)配合的光电开关(8a)。

2.根据权利要求1所述的机械臂的关节，其特征在于，所述的电机(2)位于外壳(1)的中部，所述的谐波减速器(3)位于外壳(1)的一端，所述的电机(2)的转轴(4)伸入谐波减速器(3)内，且转轴(4)伸入谐波减速器(3)内的部分与谐波减速器(3)之间设置有轴承(19)，所述的输出轴(5)的内端一体成型有法兰盘(18)，所述的输出轴(5)与谐波减速器(3)的输出端通过穿过法兰盘(18)并穿入谐波减速器(3)内的紧固件相固定，所述的输出轴(5)自谐波减速器(3)的输出端穿入电机(2)的转轴(4)且输出轴(5)的外端自电机(2)的转轴(4)外端伸出。

3.根据权利要求2所述的机械臂的关节，其特征在于，所述的输出轴(5)的外端固定有呈筒状的连接套(9)，所述的连接套(9)的外端具有呈环形凸起的定位部(9a)，所述的定位部(9a)的外侧具有环形凸出的定位面(9b)，所述的输出轴光栅(7)呈环形，所述的输出轴光栅(7)套在定位部(9a)上并通过紧固件固定于定位面(9b)上。

4.根据权利要求3所述的机械臂的关节，其特征在于，所述 的外壳(1)内侧具有环形的安装台阶(10)，所述的安装台阶(10)上凸起有若干连接柱(10a)，所述的编码器(8)套在上述连接套(9)的外侧，所述的编码器(8)的外缘与各连接柱(10a)相固定。

5.根据权利要求4所述的机械臂的关节，其特征在于，所述的输出轴光栅(7)上方设有连接板(11)，所述的编码器(8)上侧与连接柱(10a)位置对应处连接有六角铜柱(12)，所述的编码器(8)固定于六角铜柱(12)与连接柱(10a)之间，所述的连接板(11)的外缘与各六角铜柱(12)的端部相抵靠并通过紧固件相固定。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的机械臂的关节，其特征在于，所述的电机(2)的转轴(4)外端沿周向均布有若干呈弧形凸起的凸条(4a)，所述的电机光栅(6)呈环形，所述的电机光栅(6)内缘沿周向具有若干呈弧形凸出的限位部(6a)，所述的凸条(4a)卡入相邻的两限位部(6a)之间，所述的电机光栅(6)与电机(2)的转轴(4)外端通过紧固件相固定。

7.根据权利要求4所述的机械臂的关节，其特征在于，所述的编码器(8)上固定有电磁铁(8b)，所述的安装台阶(10)上具有与电磁铁(8b)正对的定位孔(10b)，所述的定位孔(10b)内设有刹车杆(13)及弹簧(14)，所述的电机(2)转轴(4)上固定有刹车盘(15)，所述的刹车盘(15)的边缘沿周向均布有若干向外发散的挡脚(15a)，当电机(2)停机时所述的刹车杆(13)在弹簧(14)的弹力作用下顶靠在电磁铁(8b)的底部且挡脚(15a)能够与刹车杆(13)侧部相抵靠，而当电机(2)启动时所述的刹车杆(13)在电磁铁(8b)的作用下克服弹簧(14)的弹力作用而向下移动。

8.根据权利要求7所述的机械臂的关节，其特征在于，所述的刹车杆(13)的截面呈T形，所述的弹簧(14)套设在刹车杆 (13)的下端，所述的刹车盘(15)的挡脚(15a)的端部具有呈三角形的阻挡部(15a1)，当电机(2)停机时所述的阻挡部(15a1)的侧部能够与刹车杆(13)的上端侧部相抵靠。

9.根据权利要求7所述的机械臂的关节，其特征在于，所述的电磁铁(8b)的铁芯(8b1)位于电磁铁(8b)的上端，所述的刹车杆(13)上端外径大于铁芯(8b1)外径，且当电机(2)启动时所述的铁芯(8b1)向下推动刹车杆(13)。

10.根据权利要求7所述的机械臂的关节，其特征在于，所述的刹车盘(15)呈环形，所述的刹车盘(15)与电机(2)的转轴(4)通过过盈配合，所述的电机(2)的转轴(4)在刹车盘(15)的上下侧分别设有环形槽，所述的环形槽内设有卡簧(16)。