[实用新型]一种六轴机器人的六连杆示教装置

权利要求书

1.一种六轴机器人的六连杆示教装置，其特征在于，包括基座(7)、连杆一(1)、连杆二(2)、连杆三(3)、连杆四(4)、连杆五(5)、连杆六(6)和六个编码器(9)，所述连杆一(1)竖直设置，且连杆一(1)的底端固连在基座(7)上，所述连杆二(2)的后端连接在连杆一(1)的顶端，且连杆二(2)能绕着连杆一(1)的轴心线转动，所述连杆三(3)的底端铰接在连杆二(2)的前端，且连杆三(3)能相对于连杆二(2)摆动，所述连杆四(4)的底端铰接在连杆三(3)的顶端，且连杆四(4)能相对于连杆三(3)摆动，所述连杆五(5)的后端连接在连杆四(4)的前端，且连杆五(5)能绕着自身的轴心线转动，所述连杆六(6)的后端铰接在连杆五(5)的前端，且连杆六(6)能相对于连杆五(5)摆动，所述连杆六(6)的前端同轴转动连接有一执行端(8)，六个所述编码器(9)分别设置在执行端(8)与连杆六(6)、连杆六(6)与连杆五(5)、连杆五(5)与连杆四(4)、连杆四(4)与连杆三(3)、连杆三(3)与连杆二(2)、及连杆二(2)与连杆一(1)的连接部上。

2.根据权利要求1所述的六轴机器人的六连杆示教装置，其特征在于，所述连杆一(1)为实心杆件，所述连杆一(1)的顶端固连有具有阻尼的转轴一(101)，所述转轴一(101)和连杆一(1)同轴设置，所述连杆二(2)横向设置，且连杆二(2)的长度小于连杆一(1)的长度，所述连杆二(2)的后端通过2个轴承一(111)套装在转轴一(101)上，所述转轴一(101)上连接有编码器一(91)。

3.根据权利要求1所述的六轴机器人的六连杆示教装置，其特征在于，所述连杆二(2)的前端通过轴承二(112)连接有具有阻尼的转轴二(102)，所述转轴二(102)与连杆二(2)相垂直，且转轴二(102)上连接有编码器二(92)，所述连杆三(3)的底端固连在转轴二(102)上，所述连杆三(3)为中空管件。

4.根据权利要求1所述的六轴机器人的六连杆示教装置，其特征在于，所述连杆四(4)的底端通过轴承三(113)连接有具有阻尼的转轴三(103)，所述转轴三(103)与连杆四(4)相垂直，且转轴三(103)上连接有编码器三(93)，所述连杆三(3)的顶端固连在转轴三(103)上，所述连杆四(4)的长度小于连杆三(3)。

5.根据权利要求1所述的六轴机器人的六连杆示教装置，其特征在于，所述连杆五(5)的后端固连有具有阻尼的转轴四(104)，所述转轴四(104)与连杆五(5)同轴设置，所述连杆五(5)为中空管件，所述连杆四(4)的顶端通过2个轴承四(114)套装在转轴四(104)上，所述转轴四(104)上连接有编码器四(94)。

6.根据权利要求1所述的六轴机器人的六连杆示教装置，其特征在于，所述连杆五(5)的前端通过轴承五(115)连接有具有阻尼的转轴五(105)，所述转轴五(105)与连杆五(5)相垂直，且转轴五(105)上连接有编码器五(95)，所述连杆六(6)的后端固连在转轴五(105)上。

7.根据权利要求1所述的六轴机器人的六连杆示教装置，其特征在于，所述连杆六(6)的前端通过具有阻尼的转轴六(106)与执行端(8)相连接，所述执行端(8)、转轴六(106)与连杆六(6)同轴设置，所述执行端(8)的后端套装在转轴六(106)上，且转轴六(106)和执行端(8)之间设置有轴承六(116)，所述转轴六(106)上连接有编码器六(96)。